リアルタイム画像処理入門

どうもこんばんは
ロ技研会長の15 のもとです。

この記事は rogy Advent Calendar 2019 25日目の記事です。
といってももう12/28日、研究やらで忙しくて記事を書くのが遅れてしまいました。申し訳ない m(_ _)m。

私は高速画像処理の研究をしているのですが、ロボット勢にもっと画像処理をやる人が増えてほしいと思うので、今回は「リアルタイム画像処理入門」と題して記事を書いていきたいと思います。

高速画像処理

画像処理は一般に処理時間が結構かかってしまいます。しかし、動いているものを対象とした画像処理やロボットなどにカメラを乗せて画像処理をしたい場合には遅い速度の画像処理では間に合いません。

例えば3m/sで飛んでいるボールを画像処理で認識してキャッチしたい場合に、画像処理に10fpsかかるとすると処理に100msのインターバルがあるので、画像をとってから認識が終わる間に30cmも移動してしまっています。そのため、物体の移動を予測する必要が出てきます。

しかし、もし超高速に画像処理ができればどうでしょう。ここで私が説明するよりも例えば東大の石川研究室の動画を見れば高速な画像処理の効果が理解できると思います。

“リアルタイム画像処理入門” の続きを読む

2019年12月24日2019年12月24日

POM切削でホワイトクリスマス

2019年12月21日

オーディオミキサーを作る

この記事はrogy Advent Calendar 2019の21日目の記事です。

みなさんこんばんは,17年度入学のおがたです。
AdventCalendar書く下級生があまりにも少なくて悲しんでます。知らない間に部員減ったのかな？

さて、昔からゲームが好きな僕ですが、スプラ2やスマブラ、フォートナイトにPSO2、MHW:iにFF14などなど、最近はやるゲームも増えてきて、NintendoSwitchとPS4を自室のテレビ画面に繋いでプレイしています。ジンオウガ亜種かっこいい。

大学生になってからは友達を交えて複数人で話しながらゲームをする機会も増えました。しかし、ゲーム内でボイスチャット機能があるゲームならそれを使えばいいのですが、チャット機能しかないゲームやそもそもチャットできないゲームも多いです。

そんな時は大体LINEかDiscodeを使って電話しながらゲームをするのですが、ここで問題が発生します。

我が家には親もいるので、基本的にヘッドセットを着けてゲームしています。そもそも音が大事なFPS、TPSをするのにヘッドセットを使わない選択肢はありません。まあ足音聞いても撃ち勝てる訳じゃないんですけどね。~~おい戦犯~~

イヤホンマイクを付けてその上からヘッドホンをする、という†素晴らしい†先人の知恵もあるらしいですが、ケーブルが煩わしいし耳が痛くなりそうなので、オーディオミキサーを使ってゲームの音と通話の音を混ぜることで、一つのヘッドホンでゲーム音と通話音を聞くことにしました。
“オーディオミキサーを作る” の続きを読む

2019年12月18日

dアニメストアで遠隔上映会をしたい

この記事は、 rogy Advent Calendar 2019 の18日目の記事です。

こんにちは。17のたっち(@touch_sukem)です。

タイトルの通りです。
集まって上映会をするよりもっと手軽に人とアニメを見られるようにしたくないですか？
今回はそのために作ったfirefoxのアドオンを紹介します。

“dアニメストアで遠隔上映会をしたい” の続きを読む

2019年12月17日

Cheese杯の報告

この記事はrogy Advent Calendar 2019 17日目の記事です．

こんにちは．17のpilafです．
12/15(日)に第三回Cheese杯を開催した話を書きます．

cheeseについてはこことかを参照

Cheese杯とは？

毎年12月に，他団体の方たちを招いて学内でマイクロマウスのプチ大会を開催しています．
開催は三度目となり，今年も大勢の方に参加していただきました．

以下は当日の写真・ツイートです．

鋭意準備中… pic.twitter.com/oPOjhhHaOa

— Cheese (@ssr_cheese) December 15, 2019

本日は他大学の方も招いてマイクロマウスのプチ大会、Cheese杯を開いてます！この後はクラシック競技に続いてハーフサイズ競技です！ pic.twitter.com/3VzkXzOHJb

— Cheese (@ssr_cheese) December 15, 2019

今年も無事にCheese杯が終えられました！技術交流会などを通して得たモチベーションや知見をもとに来年の大会に向けて頑張りましょう！運営や手伝いをしてくれた参加者の皆様、お疲れ様でした！ pic.twitter.com/TCje0CGbPp

— Cheese (@ssr_cheese) December 15, 2019

そして，この度晴れて組長の座を退くことに成功しました．一年間ありがとうございました．
次期組長は18のHitomoshi君です．彼と彼の作るマイクロマウスにご期待下さい．

rogy Advent Calendar 2019，明日は17のたっち君の記事です．お楽しみに！

2019年12月17日

形状記憶合金を使ってみた話

こんにちは．たのしいロボット帝国15のARGです．
たのしいロボット帝国は滅亡寸前ですが，私は元気です．
今日は形状記憶合金のお話をしたいと思います．

この記事はrogy Advent Calendar 2019 16日目の記事です．
“形状記憶合金を使ってみた話” の続きを読む

2019年12月14日2019年12月14日

初めて電子工作した話

この記事はrogy Advent Calendar 2019の14日目の記事です。

ごきげんよう．17の信風(@kaze_0kudasai)です．
今日は私の初めての電子工作のお話です．(はんだ付け講習会と講義以外で基板触ってないし，初めてでいいよね…)
というわけで，このブログには間違いを多分に含みます．ネタブログとしてお読みください．

さて，初めて電子工作をするわけですが．初めてといえども，どうせ作るなら楽しそうなものがいいよねということで，講義で作るのに失敗したHブリッジ(フルブリッジ)に挑戦してみました．
特徴はこんな感じです．

FETのNP混合型のHブリッジ
マイコンから送る信号線は3つ

マイコンから送る信号線を3つにしたのは，配線少ない方がかっこよさそうマイコンから送れる信号に限りがあることと，論理回路を作ってみたくなったからです．また，NP型にしたのは，バージョン１でN型を作ったからだったと思います．

今回作った回路は下の図のような回路になってます．

基板にするとこんな感じです．

この回路は実際にはGNDが共有されていない，動作確認用のLEDが存在しない等の問題点はありますが，改善してから基盤切削してみたいです．

最後に，動いた動画がこちらです．

テスト期間に隣で成長していたHブリッジ先輩 pic.twitter.com/EVkueKEvKh

— 信風 (@kaze_0kudasai) December 14, 2019

以上，初めての電子工作でした．
基板切削をしたら，また報告するかもしれません．
明日はらりおさんの「修論？まだ早い」です．明日のrogy Advent Calendar 2019もお楽しみに～．

2019年12月13日2019年12月16日

メタナイトが倒せない(刹那の見斬り)

お久しぶりです．MaruX(@UMR_UMA_RUX)です．

rogy Advent Calendar 2019 13日目の記事です．

さて昨日12日にNintendo Switchで星のカービィSDXの配信が始まりました．
懐かしさを感じながら刹那の見斬りをやってみたのですが…

は？

え？

キレた．もう許さん．

ということで，メタナイトを絶対に許さない会を立ち上げることを決意しました．
とは言え，人間では限界があるのもまた事実．
そこで自動化してみました．

キャプチャボードでSwitchの画面を読み取り，
画面を認識して座標(318, 274)の青色の値が100を超えたら，
コントローラに偽装したPro Micro 君にA入力をしてもらいました．

偽装部分についてはこちらを使わせていただきました．

その結果がこちらです．

どうしても自力じゃメタナイトが倒せなかったので、画面認識してコントローラーハックして倒しました！！！ pic.twitter.com/bTWE7Waxtu

— トリ (@UMR_UMA_RUX) December 12, 2019

これでメタナイト倒し放題ですね！！！

2019年12月12日2019年12月12日

きららファンタジア 2周年おめでとうございます！！

はじめましての方ははじめまして、そうでない方は2年ぶりです。
サイン(@___yvvvki)です。

これは、rogy Advent Calendar 2019 の11日目の記事です。
(遅刻しました、ごめんなさい)

今回作ったもの👇

まず……

きららファンタジア2周年おめでとうございます！！

“きららファンタジア 2周年おめでとうございます！！” の続きを読む

2019年12月10日

VirtualBoxで最高の講義，組込システム基礎を乗り切る

この記事は，rogy Advent Calendar 2019 の10日目の記事です．

はじめまして．ふくふく(@fkfk21_18) です．

今回は，windows7でH8マイコンを使用する環境構築について書きたいと思います．

(´･ω｀･)ｴｯ?

なぜ，そんなことをするのか

我らが東工大の工学院システム制御系は，200番台の(一般に2年生が履修する)講義として，組込システム基礎というものがあります．この講義では，VS-WRC003LV というH8マイコンを搭載したマイコンボードを用いてマイコンを使おうっ！といった内容が半分を占めています．

さて，初回の講義です

H8マイコンの環境の構築と動作確認が主な目的でした．この講義では講義室に備えているPC(Windows8.1)を用いて講義を受けることもできるのですが，~~PC重すぎてやってられないと講義開始10分で見切りをつけたので,~~自分のPC(Windows10)内に環境を入れますかぁと思ったわけです．

ここで問題

マイコンとのシリアル通信を行う際に使用するHtermという今回使用するマイコンボードに特化した(？)ソフトウェアがあるのですが

僕の環境でなぜか接続できない

デバイスマネージャーからCOMポートで認識しているというのは確認でき，かつ，teratermを使えばシリアル通信できることも確認できた．なぜなんだ

ちなみにこのHterm上のメニューバーでhelpってやつを選択したらシリアル通信で”?”を送って結果が送られてくるとかいう実際に何をしているのか見えにくい仕様なので(やっていることは推測できるのですが)，誰かに「ねえ，このhelpってやつ，何を送ってた？」とか毎度毎度教えてもらわないとteratermでは戦えません(ちなみに初回はteratermで戦いきりました)．
さすがに迷惑ですね

ちなみに周りのwindows10勢は「普通に動くで」といった感じで平然と課題を進めています．

意味が分からんっ！！！！！

というかこのUI，一世紀ぐらい古そうな見た目してるなぁと思い，調べてみたところ．．．このHterm，なんかwindowsXPで更新が終了しているみたい…

~~たくさんのシステム制御民が組込最高～～って言ってる意味がなんとなく分かってきましたね~~

けど，現状XPは現状microsoftの公式から入手する方法はなさそう(？)なのでwindows7使ってみるかぁという思いになりました

~~なんか日本の半数以上の企業が使ってるらしいし？~~

しかし，自分のwindows10が入っているPCに今回の講義のためにwindows7をbootするのはさすがに馬鹿馬鹿しい…

ということで

VirtualBoxを使ってwindows7の仮想環境内にH8マイコンの環境構築をして組込システム基礎を乗り切るっ！！
といった感じです

~~仮想環境を作ることで次いつ使うかわからないH8マイコンの環境をボタン一つで破壊できて環境汚染を最小限にできる！最高！~~