マニピュレータ入門の入門

この記事は rogy Advent Calender 2022 の21日目の記事です。
情報の正確性には細心の注意を払っておりますが、万が一、間違いや不備がありましたらご指摘をお願いします。

導入

世界の皆様、ごきげんよう。私が来ましたよ。20-Aoです。Twitterの名前はA-f(まっする)です。
今回のアドベントカレンダーの主催者は私なので、全く何も記事を書かないというのはよろしくないかと思い、急遽書くことになりました。
今回は理論系の記事でいきたいと思います。決して紹介できるような成果物がないとかじゃないですからね!決してねっ!!!!

今回は自分の勉強も兼ねてマニピュレータ、いわゆるロボットアームの制御の基礎について軽く紹介しようと思いました。が、あまりにも長くなりそうなので、今回はマニピュレータの制御理論を学ぶにあたって必要な情報をサラッと紹介します。
実機については15の先輩方のROBO-剣の記事に詳しく書いてありますので、是非併せてご覧ください。
記事は以下の3つです。ちなみに、先輩方は第11回 ROBO-剣で優勝されています。(すごい!)
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 機構編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 画像処理編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 制御編 –
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ルール無用JCJCタイムアタックに参加したい!(したいだけ)

この記事はrogy Advent Calender 2022の20日目の記事です。

はじめに

こんばんは。Assist研の18-Hitomosiです。皆さんはルール無用JCJCタイムアタックをご存じでしょうか?

ルール無用JCJCタイムアタックとは、てち@ためにならない‼︎氏(氏のTwitter)が発端となり始まった、ミニ四駆的な競技?で、ざっくり言うと、

マシンに制限を設けず、ミニ四駆のJCJCというコースを速く走ったほうが勝ち!

というルールの競技です。別に大会とかがあるわけではなく、いろいろな方が動画を投稿している感じです。

詳しくは以下に貼ったニコニコ大百科やルール無用JCJCタイムアタックWikiをご覧ください。

https://dic.nicovideo.jp/ルール無用jcjcタイムアタック

ルール無用JCJCタイムアタックWiki

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[AdC 2022] やるよ!アドベントカレンダー!!

色づいた木々も少なくなり、空気が冷たくなりました。不思議と人が私を見る目もどこか冷たそうに感じます。

どうして世界はこうも冷たいんだろう…

 

あっ、半袖のTシャツ着てるからだ。

どうも。夢でお会いして以来ですね。20-Aoです。
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