MATLABの非線形モデル予測制御で車の簡単自動運転チュートリアル【100行でOK!】

皆様こんにちは.18のhiraです.

自動車やドローン,ロケットや工場プラントなど様々な分野での応用が期待され,MATLABでも専用パッケージが提供されているのがモデル予測制御(MPC)です.従来は線形モデルが中心でしたが,最近開発が進む非線形のモデルを用いることでより多くのシステムに適用することができます.

今回はそんな非線形MPCを用いて,カッコよく自動車の経路追従をしてみます.

この例のMATLABコードはこちらのgithubをご覧ください.
またMATLABによる(線形)モデル予測制御の作成とチューニング,シミュレーション,Cコード化の最初の一歩となるようなチュートリアルは,ぜひ過去の記事をご覧ください.

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MATLABで自作ロボットのモデル予測制御 & Cコード生成/ビルドチュートリアル

皆様こんにちは.18のhiraです.

近年,自動運転やロケットやドローン,戦闘機でも「モデル予測制御(MPC)」なる制御方法が注目されているようです.
なんでもこのMPCを使うと運動モデルさえあれば誰でも簡単に(注 “誰でも”等の範囲は要検討)複雑なロボットを好きな軌道で動かすことができるようです!

この魅力的なMPCは,なんとMATLABの「Model Predictive Control Toolbox」を使うことでほぼGUI上で手軽に作ることができます.しかも作ったコードはC/C++に変換でき,それをビルドすればRaspberry Piといったマイコン上で動かすこともできます.

今回は簡単なバネ台車モデルを使い,MATLAB上でのMPCモデル及び運動軌道の作成,さらにC/C++のコードの生成とビルド方法を紹介します.

ヘンタイ技術のカタマリSpaceXの着陸ロケットもMPCで動くとか.イーロン・マスクも目じゃねえぜ!

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「うわっ…わたしのMATLABコード、遅すぎ…?」

11のところ(@tokoro10g)です.

これは rogy Advent Calender 2017 17日目の記事ですが,本体はありません.

本体はこちら:
[rogy Advent Calendar 2017]「うわっ…わたしのMATLABコード、遅すぎ…?」 | Tokoro’s Tech-Note

ロ技研では
MATLABでCUDAコードを動かそう!

MATLABでパズドラ作ってみた!(MAT&ドLABンズ) : 東京工業大学 ロボット技術研究会
のようによくMATLABを使うわけですが…

今回の記事では,どのようなことに気をつければ高速なMATLABコードを書けるかということについて書きました.
MATLABユーザ必見の情報です.ぜひお読みください.

MATLABでCUDAコードを動かそう!

はじめに

こんにちは。rej55です。
この記事はrogy Advent Calender 2017の3日目の記事です。

私はロボット技術研究会の中ではMATLABやSimulinkを用いていろいろなものを作る活動をしています。

過去記事

工大祭展示「Raspberry Pi アンプシミュレータ」
MATLAB FBX LoaderとMATLAB 3D Model Rendererの開発
MATLABでGPUコンピューティング

今回の記事について

今回の記事のテーマは「MATLABでCUDAコードを動かそう!」というものです。
内容としては過去記事の「MATLABでGPUコンピューティング」に近いですが、今回の内容はMATLABのGPUコンピューティング機能を直接利用するのではなく、自作のCUDAのプログラムをMATLAB上で利用しようというものになります。 “MATLABでCUDAコードを動かそう!” の続きを読む