MATLABで自作ロボットのモデル予測制御 & Cコード生成/ビルドチュートリアル

皆様こんにちは.18のhiraです.

近年,自動運転やロケットやドローン,戦闘機でも「モデル予測制御(MPC)」なる制御方法が注目されているようです.
なんでもこのMPCを使うと運動モデルさえあれば誰でも簡単に(注 “誰でも”等の範囲は要検討)複雑なロボットを好きな軌道で動かすことができるようです!

この魅力的なMPCは,なんとMATLABの「Model Predictive Control Toolbox」を使うことでほぼGUI上で手軽に作ることができます.しかも作ったコードはC/C++に変換でき,それをビルドすればRaspberry Piといったマイコン上で動かすこともできます.

今回は簡単なバネ台車モデルを使い,MATLAB上でのMPCモデル及び運動軌道の作成,さらにC/C++のコードの生成とビルド方法を紹介します.

ヘンタイ技術のカタマリSpaceXの着陸ロケットもMPCで動くとか.イーロン・マスクも目じゃねえぜ!

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「うわっ…わたしのMATLABコード、遅すぎ…?」

11のところ(@tokoro10g)です.

これは rogy Advent Calender 2017 17日目の記事ですが,本体はありません.

本体はこちら:
[rogy Advent Calendar 2017]「うわっ…わたしのMATLABコード、遅すぎ…?」 | Tokoro’s Tech-Note

ロ技研では
MATLABでCUDAコードを動かそう!

MATLABでパズドラ作ってみた!(MAT&ドLABンズ) : 東京工業大学 ロボット技術研究会
のようによくMATLABを使うわけですが…

今回の記事では,どのようなことに気をつければ高速なMATLABコードを書けるかということについて書きました.
MATLABユーザ必見の情報です.ぜひお読みください.

MATLABでCUDAコードを動かそう!

はじめに

こんにちは。rej55です。
この記事はrogy Advent Calender 2017の3日目の記事です。

私はロボット技術研究会の中ではMATLABやSimulinkを用いていろいろなものを作る活動をしています。

過去記事

工大祭展示「Raspberry Pi アンプシミュレータ」
MATLAB FBX LoaderとMATLAB 3D Model Rendererの開発
MATLABでGPUコンピューティング

今回の記事について

今回の記事のテーマは「MATLABでCUDAコードを動かそう!」というものです。
内容としては過去記事の「MATLABでGPUコンピューティング」に近いですが、今回の内容はMATLABのGPUコンピューティング機能を直接利用するのではなく、自作のCUDAのプログラムをMATLAB上で利用しようというものになります。 “MATLABでCUDAコードを動かそう!” の続きを読む