マニピュレータ入門の入門

この記事は rogy Advent Calender 2022 の21日目の記事です。
情報の正確性には細心の注意を払っておりますが、万が一、間違いや不備がありましたらご指摘をお願いします。

導入

世界の皆様、ごきげんよう。私が来ましたよ。20-Aoです。Twitterの名前はA-f(まっする)です。
今回のアドベントカレンダーの主催者は私なので、全く何も記事を書かないというのはよろしくないかと思い、急遽書くことになりました。
今回は理論系の記事でいきたいと思います。決して紹介できるような成果物がないとかじゃないですからね!決してねっ!!!!

今回は自分の勉強も兼ねてマニピュレータ、いわゆるロボットアームの制御の基礎について軽く紹介しようと思いました。が、あまりにも長くなりそうなので、今回はマニピュレータの制御理論を学ぶにあたって必要な情報をサラッと紹介します。
実機については15の先輩方のROBO-剣の記事に詳しく書いてありますので、是非併せてご覧ください。
記事は以下の3つです。ちなみに、先輩方は第11回 ROBO-剣で優勝されています。(すごい!)
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 機構編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 画像処理編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 制御編 –
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ものつくりサークル見学&交歓会 2017に参加します

こんにちは. 部長のありすです.
11/25(土)に行われるものつくりサークル見学&交歓会 2017にロボット技術研究会も参加します.
白星会主催のイベントで, 軽いスライド発表を行った後に部員の製作物の展示も行う予定です.
ロボット技術研究会からはNHK学生ロボコン参加チームのMaquinistaと二足歩行ロボット製作チームのACTのメンバーがロボットを展示します. “ものつくりサークル見学&交歓会 2017に参加します” の続きを読む