【何人必要?】『三体』の人列コンピュータを設計する!ところが…

明けましておめでとうございます.18のhiraです.
僕はコンピュータ工学をやっているつもりなのですが,近年は1つのプロセッサの性能向上が限界に達しつつあり,代わりにマルチコアだったり,AIや行列計算用の専用プロセッサを組み合わせることが主流となっています.

ところが専用プロセッサは少量他品種であり,そのために複雑な回路を設計することは今まで困難でした.

ここに現れたのがGoogleが後援するOpenMPWプログラムです.これはGoogleColab上でDSLXというVerilog(回路のプログラミング)っぽい言語でコードを書くと,それが実際のカスタムプロセッサに変換され,さらに提携しているファブで製造までされるという企画です!しかも内部表現としてXORなどの論理演算の数や,その演算同士のつながりのグラフが得られます.
(設計にはこちらのOpenMPWチュートリアルを参考にしました)

チュートリアルにあった単純な加算回路

となればやりたいことは1つですね.『三体』の人海戦術の手旗信号による人列コンピュータには何人必要か.三体問題専用プロセッサを作って検証してみましょう!

この記事で作製したMATLABファイル,GoogleColabのipynbファイルはリンクのGithubにありますのでご参照ください.

(注: 以下の記事には『三体』のネタバレを含みます)

計算陣形<コンピュータ・フォーメーション>!

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今年のCheeseの大会結果

この記事はrogy Advent Calender 2022の25日目の記事です。

……ただいま25日の46時くらいです。

Cheeseの組長をしている18-Hitomosiです。

Cheeseは、マイクロマウスというロボット競技に参加している研究室です。

Cheeseは今年度の全日本学生マイクロマウス大会に4人が出場しました。クラシックマウス競技に2人、マイクロマウス競技に2人です。

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プチコン 5年ぶり開催!

プチコンを5年ぶりに開催しました!

フィールドは、SSR杯のを基に製作


日々の活動をしながら、精鋭たちが機体をもちよってくれました


ライントレースカーに2足歩行、振動運動、様々な種類が集まっています

いくつか賞も与えられました
自由な雰囲気でロボコンできるのは、ロ技研ならではですね!

ここまでお読みいただきありがとうございました!

割と個人的に好きなアイツ

みなさんお元気ですか?ごきげんよう!この記事は rogy Advent Calender 2022 の24日目の記事です。世間はイブで熱々ですが、懐が寒くなるこの時期、あったまりたいですね?燃やすんだ回路で有名な21-miyaです。え?その人はもう知ってる?僕は有名実況者では無いはずだけどなぁ

導入

今日はよく廃墟で見かけるアイツのことみなさんお忘れでは無いですか?

そう、どこにでもいるアイツ…

ゴキ..ではなくキャタピラについての話です。

まとまってるサイトはすでにいっぱいありますが、あえて駄文を承知で書きます。

歴史

ざっくりまとめると重いものを運ぶために蒸気機関の頃に発明され、のちに戦車として発展、改良されてきたもので、重機や戦車として良く用いられている。近代的な面白い足回り。

動機

作りたいと感じるものがそこにあった。そこに理由はいらない気がする。強いて言えば、ライントレース大会でシンプルにタイヤのおもちゃを作るのは負けだと思ったからというのが大きいです。しかし、ちゃんと以下の条件を踏まえているので紹介してみます。

 

利点と欠点

一般的なキャタピラの弱点と強みには以下のようなものがあります。

利点

一般にキャタピラには

・耐貨重量が大きい

・かっこいい

・停車時に安定しやすくそのまま反動が大きい動作ができる

・不整地に強い

・とにかくカッコいい

という利点があることが知られていますね。

 

欠点

・燃費が悪すぎる

・一箇所でも破断すると動けない

・メンテナンス性が良くない

・振動・衝撃が車体に伝わりやすい

 

その上で、利点はロボコンの役には立たないし、欠点は燃費が悪い=伝達効率が悪い、メンテナンス性が良くない(=作りずらい)はかなり致命的であるため、弊サーではあまり採用する人がいません。というか、私は弊サーで作っている人を見たことありません。

しかし、カッコいいのに悲しいじゃないですか!!しかも、個人的には不整地で走れることから無人探査機として激アツなので作って見たいというのもあります。

これが私が開発をしようと思った理由です。

ちなみにアルミではなく3dプリンターをチョイスしたのはsd90ーhvを駆動用のモーターにするつもりだったので、普通に軽くないといけないことと、安いこと、加えて追加工できることがあげられます。

経過報告

結論から述べると完成しませんでした。。。

(性根が)腐ってやがる。。。(いや、納期が)早すぎたんだ。。

庵野秀明、『風の谷のナウシカ』を熱く語る - ひたすら映画を観まくるブログ

というわけで、意味があるかはわからない現状報告が下になります。

設計開始

まず私はこのサイトを参考にして設計を開始して以下のような部品を設計しました。ここで注意したポイントは軸の高さを揃えることと、干渉しないように大きい方の円のサイズや切り欠きを調整したこと、できる限り太くて頑丈なボディを心掛けつつ、切り詰められるところを減らして軽くしたことなどです。

ここまでは良かったのです。

ここまでは。。。

次に、これに軸を作って並べる作業を始めました。22こ並べてジョイントする、簡単なお仕事です。

あれれ、辛い上に繋げるとバグるぞ?私の頭の中には疑問符が湧いてきました。なんでこんなことをやっているんだろう?というか印刷して見ないとそもそも(組み合わさるかどうか、ちゃんと動くかどうかは)なんもわからんくないか?

それでも全部並べて見たのが先ほどの画像です。

ナンテコッタ

印刷

しかし眺めていても大きさは分かりません。じゃあこれを印刷しよう!(3dプリンターは印刷するまで誤差がわからないため)印刷してから実測値を出し、ギアの回転数から歯数を割り出して中のギアを設計するんだ。というわけで3dプリント用のコード生成ツールに並べました。

さすがは量産!壮観だなぁ

そして、いつものようにパラメーターを調整して印刷ボタンを押しました。

印刷時間はなんと怒涛の30時間越え!!

やばいと思いつつスイッチを入れた時、時刻は2022/12/22で、25(明日)が大会なので、すでに徹夜が見えていました。印刷を一度でもしくじれば未完成待ったなしです。(ドキドキチキンレース!)

私が固唾を飲んで見守る中、

印刷失敗!!

これによって完成がなくなりましたとさ。。。

原因がまさかのフィラメントが印刷中に絡まるバグというのが救えない。。。

チキンレースは命懸け(崖から落ちちゃった)ということをはっきり理解できる楽しい計画でした。皆さんは納期よりも早い時期から作り始めましょうね。私はミカン職人なのでいいですが…

結論

錬成失敗!!

というわけで、オチも中身もないので最後はクソブログコピペで締めようと思います。すみません。

みなさんいかがでしたか?キャタピラの前世は?歴史は?今の設計法は!?調べて見ました。調べて見たところ、良く分かりませんでした。皆さんの推しの足回りをコメント欄で教えてね。

おまけ

失敗した足回りの例兼制御できないという例

怠けたわけではないんです。。。純粋に完成しなかった(ごめんなさい)

音波の解析 -猫のモノマネ-

こんにちは、20-yoです
いつもはアクア研の紹介しかしていませんが、たまには毛色の異なるものを

今回の対象:音波

演劇をやったことはありますか?

演劇を英語と日本語両方でやったことがある身としては、演劇には言語的に適性があるように感じてなりません
今回は、演劇の発声の練習方法:猫の声真似、に関しての音の分析の一覧を掲示します(猫の声真似入っている発生練習

クリスマス・イブ目の前にして、カラオケオールするなんて人もいるのかな
声出しに猫の声真似をしてみてはいかがでしょう

この記事はrogy Advent Calender 2022の12/23の記事です

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マニピュレータ入門の入門

この記事は rogy Advent Calender 2022 の21日目の記事です。
情報の正確性には細心の注意を払っておりますが、万が一、間違いや不備がありましたらご指摘をお願いします。

導入

世界の皆様、ごきげんよう。私が来ましたよ。20-Aoです。Twitterの名前はA-f(まっする)です。
今回のアドベントカレンダーの主催者は私なので、全く何も記事を書かないというのはよろしくないかと思い、急遽書くことになりました。
今回は理論系の記事でいきたいと思います。決して紹介できるような成果物がないとかじゃないですからね!決してねっ!!!!

今回は自分の勉強も兼ねてマニピュレータ、いわゆるロボットアームの制御の基礎について軽く紹介しようと思いました。が、あまりにも長くなりそうなので、今回はマニピュレータの制御理論を学ぶにあたって必要な情報をサラッと紹介します。
実機については15の先輩方のROBO-剣の記事に詳しく書いてありますので、是非併せてご覧ください。
記事は以下の3つです。ちなみに、先輩方は第11回 ROBO-剣で優勝されています。(すごい!)
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 機構編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 画像処理編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 制御編 –
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ルール無用JCJCタイムアタックに参加したい!(したいだけ)

この記事はrogy Advent Calender 2022の20日目の記事です。

はじめに

こんばんは。Assist研の18-Hitomosiです。皆さんはルール無用JCJCタイムアタックをご存じでしょうか?

ルール無用JCJCタイムアタックとは、てち@ためにならない‼︎氏(氏のTwitter)が発端となり始まった、ミニ四駆的な競技?で、ざっくり言うと、

マシンに制限を設けず、ミニ四駆のJCJCというコースを速く走ったほうが勝ち!

というルールの競技です。別に大会とかがあるわけではなく、いろいろな方が動画を投稿している感じです。

詳しくは以下に貼ったニコニコ大百科やルール無用JCJCタイムアタックWikiをご覧ください。

https://dic.nicovideo.jp/ルール無用jcjcタイムアタック

ルール無用JCJCタイムアタックWiki

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