Backdrivable Smartlock

この記事は rogy Advent Calendar 2019 の7日目の記事です。

はじめまして。mizuhoといいます。

スマートロックをつくってみました。

 

Alexaから施錠する様子:

きっかけ

隣のラボがスマートロックを買ってたのでうちも欲しかったんですが、高い…

ケチなのでつくってみました。

あとEcho DotがUnlimited Musicとの抱き合わせで安かった。

特徴

サムターンに直接サーボをつけるなどして動かす例はよく見かけますが、これだと

  1. 停電・故障のとき困る
  2. 手動で開けられない

点が困ります。2番についてはボタンを設けるなどできるでしょうが、もともと機械的な仕組みで動いていたものを電気的な仕組みで覆ってしまうのが好きでないので、機械的な仕組みはそのまま残す方針にしました。

もちろん市販のものはこの機能は満たしています。

というわけで以下を目指します。

  1. 引き続き機械的に駆動可能
  2. シンプル

仕組み

動画を見てもらえば概ねわかるとは思いますが、サムターンに爪を引っ掛けることで駆動します。またこのおかげで、人間が直接操作することもできます。

 

デフォルト状態:

爪がこの位置であればサムターンに干渉しないので今まで通り機械的な鍵として使えます。

施錠:

爪を90度右回転させ、施錠します。サムターンは45度くらいがスレッショルドのようです。

解錠:

施錠の逆です。

この仕組みだと動いている途中に停電になると困ったことになりますが、そこは目を瞑ります…

リンク・使ったものなど

以下がCADのリンクです。

https://cad.onshape.com/documents/d6bd9bf28b6bec070d902501/w/c87b6f5e1e29fccb6d8f6fd2/e/0d084a154e6c451407a25937

また動画ではAlexa+ESP32で動かしています。諸事情によりサーボを直接動かしているのはRaspberry piですが。

Alexa+ESP32は以下などが簡単のようです。Alexa用の既存スマートホーム製品になりすましているらしい・・・?

https://bitbucket.org/xoseperez/fauxmoesp/src/master/

あと動画上にも写り込んでいるPaSoRiを使ってFelicaも対応しました。

これはググればすぐ出てくるので省略します。

3Dプリンターのすゝめ

皆さま初めまして.

アクア研所属の無職のspanaです.
普段は流体計算とかをやっているのですが今回は何をトチ狂ったのかadvent calenderの5日目の投稿用のネタとして3Dプリンターのみでハーモニックドライブっぽい何かを作りました.

動画は張り付けがよくわからなかったのでtwitterに貼りました.申し訳ありません.

減速比は83/3しかないのであまりハーモニックドライブっぽくは見えないですが…

経緯

部室にいたらAdCをかけと言われたのですが,ネタがなかったため24時間で作りました.
このスピードは3Dプリンターならではですね.
あと加工はしたくなかったので,全く加工せずに作り終わるようにしました.さすが3Dプ(ry

ハーモニックドライブ is 何?

皆さんご存じの通り質量の割に高い減速比が得られたり,静かだったりするのでロボット屋さんに人気の減速機ですね.
詳細な説明は開発元のハーモニックドライブシステムズさんが公開されているここを見るのが早いと思うので見てください.

要は重要な要素は下記の三つです.この三つがちゃんと設計,製造できたらとりあえず動きます.

  • ウェーブジェネレータ
  • フレクスプライン
  • サーキュラ・スプライン

作ってみた

ウェーブジェネレータは本来楕円上のカムの外周に薄肉のボールベアリングをはめ込むのですが,それを再現すると部品点数が多くなるのでこのような構造にしました.
両端にベアリングをはめ,そのベアリングでフレクスプラインを変形させます.
ウェーブジェネレータ,両端にベアリングがはまっている
寝不足で頭が働いていなかったためボールベアリングも3Dプリンターで作りました.とはいってもステーターとリテナーのみ出力して既製品の鉄球を組み合わせただけですが

フレクスプラインは変形する必要があるので気を使う部品です.
3Dプリンターで一般的に使われる素材であるPLA,ABS,PETなどだと摩耗や繰り返し変形や剛性を考慮しなければならず面倒くさいので最近購入した軟性フィラメントであるTPUを使用しました.
TPUは独特な設計が可能となるので持っていて損はないですよ.

サーキュラスプラインはただの剛体歯車なので当然どうとでもなるので割愛します.

作製したものを組み合わせたものがこちらです.

微妙にフレクススプラインが楕円形に変形しているのが分かると思います.

回してみよう

組みあがったのでモーターとくっつけて回してみたのがページトップの動画です.
今回モーターを選定する時間もあまりなかったので適当に転がっていたモーターを使いました.まあこのくらいのモーターはどこのご家庭の床にもころがっていますよね

案の定ベアリングのガタがひどく異音を立てていました
それと歯のかみ合いが悪く摩擦が大きかったですね.
まあ調整せずにすべての部品一発刷りなので,調整したら普通に回るようになると思います.

最後に

いかがでしたか.今回使用した部品はすべてflashforge様のadventurer3で出力しました.
最高の3Dプリンターとは言いませんが,15万円以下の3Dプリンターでは一番良いと思います.
公式様から7万円弱で購入できますので是非クリスマスプレゼントとして購入されてみてはいかがでしょうか?
(なおTPUは純正のフィラメントではありません.TPUを使用して不具合が万が一生じたとしても当方は一切関知しませんのでご了承ください)

ちょっと変わったキーボードを作った

この記事は rogy Advent Calendar 2019 の2日目の記事です。

こんにちは。ふらい(@ynhrt1250)です。
ちょっと変わったキーボードを作ったお話です。
実はこのキーボードは先日行われた展示会で展示してました。

こんなやつです!

特徴としては

  • キーが左右に5個ずつしかない
  • 左右完全セパレートで完全無線化
  • キーボードだけでなくマウス操作も可能
  • PC側に特殊なドライバ不要

などです。

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ごあいさつ

皆様ごきげんよう。

部長の…ここでは煎餅と名乗ってだけおきます。

そういえばロ技研では垢名で呼び合う人が多いイメージですが,私は呼ばれても多分反応できません。

本年のrogy Advent Calendarが本日より開始されます。その開幕として部長である私がブログを書きます。

ロ技研のAdvent Calendarでは色々なブログが登場します。技術関連のお話もそうでないお話もあるかと思うので,今から楽しみです。

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【RoboOne】修論あるけど二足歩行で”アレ”やりたい!


※この記事にはロボットへの暴力的な表現が含まれています。

 

 

はいこんにちは!修士2年の鈴木です!(Twitterはやっていないです)

今回は、鈴木の修士課程も卒業間近ということで修士論文についての話をしません

 

いつも通り、同期の仲鉢(メカ担当)と鈴木(弱電、ソフト担当)とで参加したロボコンの話をします。

 

■Robo-One Lightに出てきました

二足歩行ロボットの格闘競技です。要するに相手を3回ぶん殴って倒すと勝ちます。重量1kg。

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今年のCheeseの活動!

おはようございます こんにちは こんばんは. 16のだんごです.

今日は今年度のCheeseの活動の報告をしていきたいと思います.

Cheeseとは?

東京工業大学ロボット技術研究会Cheeseとは,マイクロマウスというロボット競技に参加している団体名です.

マイクロマウス競技では,ロボットが自立して迷路を解いてゴールを目指し,スタートからゴールまでに達する最短時間を競い合うロボット競技です.

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