東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
夢はケモミミ美少女ロボを愛でること。
どうも皆さまはじめまして、20のSugiです。
突然ですが、サーボモーターは「角度やら力やらをフィードバックしてモーターの出力を変化させることができる、ロボの世界になくてはならないものである」ことはここにいらっしゃいます皆さまにとっては周知の事実かと思います。
では、「既製品のサーボモーターでは大きさがデカすぎて都合が悪い！ ワイが作ろうとしているロボに最適な形をしたサーボはこの世の中には存在しないのか！」と悩んだとき、皆さまならどうなさるでしょうか？ そう、サーボを自作しますよね？
ということで、今回はサーボの仕組みを理解つつ、さらに将来小型のサーボを作れるようにと、サーボの自作を行いました。
皆様こんにちは．18のhiraです．
近年，自動運転やロケットやドローン，戦闘機でも「モデル予測制御(MPC)」なる制御方法が注目されているようです．
なんでもこのMPCを使うと運動モデルさえあれば誰でも簡単に（注 “誰でも”等の範囲は要検討）複雑なロボットを好きな軌道で動かすことができるようです!
この魅力的なMPCは，なんとMATLABの「Model Predictive Control Toolbox」を使うことでほぼGUI上で手軽に作ることができます．しかも作ったコードはC/C++に変換でき，それをビルドすればRaspberry Piといったマイコン上で動かすこともできます．
今回は簡単なバネ台車モデルを使い，MATLAB上でのMPCモデル及び運動軌道の作成，さらにC/C++のコードの生成とビルド方法を紹介します．
