甘い話と甘くなかった話

皆さん!度々こんにちは。

今回は甘い食べ物の話…

ではなく、甘い想定がもたらす被害のお話です。(知ってるよって人はごめんね)

甘い話

私は、今から約二ヶ月前に野菜の値段の高騰に苦しんでいました。

お値段が上がるとどうしてもお金がなくなって不景気になります。

これに例外はないでしょう。

なので、なんとか安く済ませられないだろうか?と考えました。

調べてみると野菜の値段の高騰は、野菜の価値の高騰ではなく、輸送費の高騰によるものということがわかりました。

ということは、論理的に考えれば自宅で作れば安く上がるということにならないでしょうか?

ついでに私は最近収入があまりないので次世代機の制作費を捻出する方法を考えていました。

このプラントをなんらかの形で収入源にできないでしょうか?

こんなことを考えながら私はこの企画を始めました。

順調な滑り出し

これを検討し始めて、最初に思ったのが、自分で水やりや雑草管理などのタスクを全て処理するのは、生活と両立するの大変だなぁということでした。

これをせめて水やりと雑草・害虫駆除だけでも自動化できないか?ということを私は検討し始めます。

このうち、水やりについてはいくつかのブログと、あるサークル内の仲間からの助言によって電磁弁で水流制御を行えばいいというふうに検討しました。

また、これを開発機材ごとフリマで売って仕舞えば、私の開発予算をやや増やしつつ次世代機に導入したい技術を全て投入、テストすることが可能になると結論しました。

また、遂行し始めてたったの二週間で以下の状況が整いました。

ハードウェアの基本構成は割とすぐに揃ったのです。

崩壊の始まり

しかし、計画がいかに順調に滑り出そうと、どこにでも失敗の要素はあるものです。

ましてや単独で動く企画は誰からもFBされないので確率はより高くなります。

私が最初に直面した課題は市販品のACアダプタが壊れていたことでした。

この事態は想定していなかったため、動揺して問題が市販品であることを認めるまでに二週間もの時間を支払う羽目になりました。そのことは自分の研究室配属前に爆速で処理しようという計算を狂わせ、結果配属待ちで基板発注する計画がオジャンになりました。結果的に追加で約二週間もの手待ちを発生させることになってしまいました。

また、悪いことというのは連鎖で起こるもので、この手待ち期間に概ね損害規模が大きかったものだけでも以下のような状況が起こりました。

  1. バイトをクビになる
  2. 交通事故に遭う
  3. 高熱が出る
  4. カフェイン中毒で頭痛が止まらなくなる
  5. 研究関連で解読しなきゃならない文献が大量発生する
  6. 期末テストの発生
  7. 留学関係での想定外の出費
  8. 親知らずの痛み再発

これらは僕が持っていたなけなしの予算とやる気を吹っ飛ばして1日の睡眠時間をトリプルスコア化するのに十分すぎるダメージを叩き出しました。

甘くない話

そもそも論として、次世代機を作らずにこれを開発し始めたのがモチベーションの回復と予算の復活待ち、さらに実験であったことを踏まえると前項のダメージはありえん話です。

さらに、収入の当てがない条件下での予算の低下ゆえに手持ち資金が 過去最低にまで落ち込みます。

結果として、基板データを各種生成したものの、別に売れることの確約も、思うように動作することの確約も取れないという状況が私に以下の決意をさせます。

どうせ発注1回分しか費用は残ってないんだし、他の並列プロジェクトを完遂するまで放置しよう。

当然と言えば当然ですが、並行で進めるプロジェクトの全てがうまくいくわけはありません。

結果として、この企画を含めて計4種類のプロジェクトがたった1個の失敗によってストップ、現在に至るまで進捗が発生しないという驚異的な事態が引き起こされてしまいました。

ここで手待ちした結果、とあるプロジェクトの劇的な大失敗によって最後の一撃案件になり、全ての計算は吹っ飛び、私は企画自体を達成の見込みが限りなく弱めて再編することになり、私に実行が可能なものは、電気的に水を流すか流さないかを選択する装置を採算も取れない形で数ヶ月かけて実装するという悲惨な計画に転身してしまいました。

まとめ

想定は常に厳しく見積もるべしという格言があります。

しかし、私が皆さんに伝えたいのは、最悪の事態というのはいかなる場合でも所詮は想像ができる範囲に過ぎないということです。

であるならば、最良の対策は、最小構成物を最速で既存技術の組み合わせで作ることであると思います。

未来はあくまで過去の積分でしかないので、急激になにか離散的な進捗が出る前提で企画を立てれば必ず破綻します。

皆さんが私と同じように新規のプロジェクトを考える機会があったら、こういったことを踏まえてみると幸せになれるかもしれません。

それでは皆さん、楽しいものづくりライフを!

おまけ

せっかくなので甘い話として下に、適当なチョコケーキのレシピを載せてみます。

材料:

  • 2カップの小麦粉
  • 1¾カップの砂糖
  • ¾カップのココアパウダー
  • 1½ティースプーンのベーキングパウダー
  • 1½ティースプーンのベーキングソーダ
  • 1ティースプーンの塩
  • 2個の大きな卵
  • 1カップの牛乳
  • ½カップの植物性油(サラダ油など)
  • 2ティースプーンのバニラエッセンス
  • 1カップの熱いコーヒー(水で代用可能)

手順:

  1. オーブンを180°C(350°F)に予熱します。
  2. 9インチの丸型ケーキパンを準備し、底をバターで塗り、薄く小麦粉をまぶします。
  3. 大きなボウルで小麦粉、砂糖、ココアパウダー、ベーキングパウダー、ベーキングソーダ、塩を混ぜます。
  4. 別のボウルで卵を軽く泡立て、牛乳、植物性油、バニラエッセンスを加えて混ぜます。
  5. 湿しボウルの中に、乾燥した材料を少しずつ加えながら混ぜ、滑らかな生地ができるまで混ぜます。
  6. 最後に熱いコーヒーを生地に加え、よく混ぜます。生地は少し薄くなりますが、これでOKです。
  7. 準備したケーキパンに生地を注ぎ、オーブンで約30〜35分、竹串を刺して生地がついてこなければ焼き上げます。
  8. ケーキをオーブンから取り出して、完全に冷ませます。
  9. 冷めたら、お好みでチョコレートガナッシュやバタークリームを塗ってデコレーションします。

ロボットハンドを自分で設計してみた話

初めに

みなさんこんにちは。

皆さんは忙しいですか?私は夏休みまでは忙しかったです。

さて、私はよく、腕がもう一本増えないかなぁと感じるのですが、世の中にある義手はそれほど使い勝手が良さそうではないし、高いです。また、個人的に思うのは、単に既存の手を置き換えるというのではなく増やせる方が非常に便利であることは疑いようがありませんが、存外そういったものを作ろうという人は少ないと感じます。なんか残念です。そこで、とりあえず自分で使ってみたいと思えるようなロボットハンドを制作するという点にのみフォーカスしてハードウェアを作ってみようと考えました

既存のものと比べて

下の画像を見てください

これは昨年度の私が文化祭で展示したじゃんけんを行うロボットハンドです。

できてんじゃんと思ってしまわれた方もいると思いますが、色々問題があるのです。

問題点

  1. ワイヤーの整備が行いづらい
  2. リンク比がそれほど良くないために球体などの立体に対して把持効果が弱い
  3. パーツの換装が小分けにならない
  4. オープンソースのものをちょっといじった程度であるために設計変更が容易でない
  5. 手元に設計データがないので改良すら無理
  6. 自重を補償しないために手首の角度と対応する補正値が乗ってしまう
  7. 制御可能な項目が少ない
  8. ワイヤーのテンション調整ができない

このうち少なくとも1~5を改善し、その他の項目を改良するために自分で設計をし直すことにしました。

できたもの

これができたものです。え?しょぼいし指しかないじゃんって?

間に合わなかったのですね…

こんな反応が聞こえてきそうなので一つ釈明をしておくと、この、指さえ作れば、去年のものと合体するだけで目的を遂げられるんですよね

まあ作りたいと思って設計まではしたので完全に言い訳ですが

ここまで設計しておいて何故作らなかったの?って言われそうですが、単にまだいじり足りない部分があるだけです。

悲しいな

指の可動域

駆動域は見ての通りで、中に駆動域外への動きに干渉させるように仕切りがあります。完成品と色が違うのは、まあ仕様です。

大きさは下の画像の通りです。私の手のサイズに外形が合うように設計されています。

この仕様上、問題はあるのですが、一旦はこれでいいと思っています。

まとめ

なんか指だけ作ったことを記事にしてみて、なぜ数ヶ月ひたすら指しか作らなかったのか?と感じざるを得ませんが、まあ、しょうがないことかもしれません。

おまけ

案の定未完成のものをプロヂュースする記事を作ってしまったし、設計手法を具体的に書くべきとも思えなかったので、書いてみて微妙すぎる記事になってしまってすみません。

書いたという点を評価してほしいなぁと感じています。

割と個人的に好きなアイツ

みなさんお元気ですか?ごきげんよう!この記事は rogy Advent Calender 2022 の24日目の記事です。世間はイブで熱々ですが、懐が寒くなるこの時期、あったまりたいですね?燃やすんだ回路で有名な21-miyaです。え?その人はもう知ってる?僕は有名実況者では無いはずだけどなぁ

導入

今日はよく廃墟で見かけるアイツのことみなさんお忘れでは無いですか?

そう、どこにでもいるアイツ…

ゴキ..ではなくキャタピラについての話です。

まとまってるサイトはすでにいっぱいありますが、あえて駄文を承知で書きます。

歴史

ざっくりまとめると重いものを運ぶために蒸気機関の頃に発明され、のちに戦車として発展、改良されてきたもので、重機や戦車として良く用いられている。近代的な面白い足回り。

動機

作りたいと感じるものがそこにあった。そこに理由はいらない気がする。強いて言えば、ライントレース大会でシンプルにタイヤのおもちゃを作るのは負けだと思ったからというのが大きいです。しかし、ちゃんと以下の条件を踏まえているので紹介してみます。

 

利点と欠点

一般的なキャタピラの弱点と強みには以下のようなものがあります。

利点

一般にキャタピラには

・耐貨重量が大きい

・かっこいい

・停車時に安定しやすくそのまま反動が大きい動作ができる

・不整地に強い

・とにかくカッコいい

という利点があることが知られていますね。

 

欠点

・燃費が悪すぎる

・一箇所でも破断すると動けない

・メンテナンス性が良くない

・振動・衝撃が車体に伝わりやすい

 

その上で、利点はロボコンの役には立たないし、欠点は燃費が悪い=伝達効率が悪い、メンテナンス性が良くない(=作りずらい)はかなり致命的であるため、弊サーではあまり採用する人がいません。というか、私は弊サーで作っている人を見たことありません。

しかし、カッコいいのに悲しいじゃないですか!!しかも、個人的には不整地で走れることから無人探査機として激アツなので作って見たいというのもあります。

これが私が開発をしようと思った理由です。

ちなみにアルミではなく3dプリンターをチョイスしたのはsd90ーhvを駆動用のモーターにするつもりだったので、普通に軽くないといけないことと、安いこと、加えて追加工できることがあげられます。

経過報告

結論から述べると完成しませんでした。。。

(性根が)腐ってやがる。。。(いや、納期が)早すぎたんだ。。

庵野秀明、『風の谷のナウシカ』を熱く語る - ひたすら映画を観まくるブログ

というわけで、意味があるかはわからない現状報告が下になります。

設計開始

まず私はこのサイトを参考にして設計を開始して以下のような部品を設計しました。ここで注意したポイントは軸の高さを揃えることと、干渉しないように大きい方の円のサイズや切り欠きを調整したこと、できる限り太くて頑丈なボディを心掛けつつ、切り詰められるところを減らして軽くしたことなどです。

ここまでは良かったのです。

ここまでは。。。

次に、これに軸を作って並べる作業を始めました。22こ並べてジョイントする、簡単なお仕事です。

あれれ、辛い上に繋げるとバグるぞ?私の頭の中には疑問符が湧いてきました。なんでこんなことをやっているんだろう?というか印刷して見ないとそもそも(組み合わさるかどうか、ちゃんと動くかどうかは)なんもわからんくないか?

それでも全部並べて見たのが先ほどの画像です。

ナンテコッタ

印刷

しかし眺めていても大きさは分かりません。じゃあこれを印刷しよう!(3dプリンターは印刷するまで誤差がわからないため)印刷してから実測値を出し、ギアの回転数から歯数を割り出して中のギアを設計するんだ。というわけで3dプリント用のコード生成ツールに並べました。

さすがは量産!壮観だなぁ

そして、いつものようにパラメーターを調整して印刷ボタンを押しました。

印刷時間はなんと怒涛の30時間越え!!

やばいと思いつつスイッチを入れた時、時刻は2022/12/22で、25(明日)が大会なので、すでに徹夜が見えていました。印刷を一度でもしくじれば未完成待ったなしです。(ドキドキチキンレース!)

私が固唾を飲んで見守る中、

印刷失敗!!

これによって完成がなくなりましたとさ。。。

原因がまさかのフィラメントが印刷中に絡まるバグというのが救えない。。。

チキンレースは命懸け(崖から落ちちゃった)ということをはっきり理解できる楽しい計画でした。皆さんは納期よりも早い時期から作り始めましょうね。私はミカン職人なのでいいですが…

結論

錬成失敗!!

というわけで、オチも中身もないので最後はクソブログコピペで締めようと思います。すみません。

みなさんいかがでしたか?キャタピラの前世は?歴史は?今の設計法は!?調べて見ました。調べて見たところ、良く分かりませんでした。皆さんの推しの足回りをコメント欄で教えてね。

おまけ

失敗した足回りの例兼制御できないという例

怠けたわけではないんです。。。純粋に完成しなかった(ごめんなさい)