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ROS2でもジョイコン使ってみよう

新入生の皆さん、ご入学おめでとうございます。この記事はロ技研新歓ブログリレー2022の3つ目の記事です。

こんにちは．19-toshiです．普段はNHKロボコンに出場するMaquinistaという研究室（ロ技研の活動グループ）でソフトウェア周りを担当しています．

今回はROS2でジョイコンを試すシンプルなパッケージを作ったので紹介します．

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2022新歓ブログリレーのお知らせ

みなさまごきげんよう。22年度イベント指揮の20-Aoです。
人型、二足歩行ロボット研究室ACTに所属しています。

既に何本か投稿されていますが、今年も新歓ブログリレーが始まりました！
新入生の方々に限らず、様々な方に興味を持っていただけましたら幸いです。

新歓情報の案内はロ技研新歓Discordにて行っています。以下のリンクよりどしどしご参加ください！

招待リンク

↑スパム対策として、参加者の方には簡単な自己紹介をお願いしています。自己紹介の後、権限が付与されると様々な情報の閲覧や書き込みができるようになります。ご了承ください。

どうぞよろしくお願いします！

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モデル予測制御の数理 +制約の考慮

皆様こんにちは．18のhiraです．
モデル予測制御(MPC)はシステムの数理モデルを持っておき，ある入力 \bf{u} をシステムに与えた時の出力 \bf{y} を予測し，その予測結果が目標とする理想の出力軌道である「参照軌道」に近づくよう入力を最適化する制御です．この時安全上・物理特性などに関する制約を設けることができます．
この手法の数理的基礎と制約がどうからむかを備忘録として書いておきます．
以下の数式はこちらの書籍を参考にしました．
また一部数式がブログの他の文字とかぶって見えにくくなっていますのでご了承ください．

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MATLABの非線形モデル予測制御で車の簡単自動運転チュートリアル【100行でOK!】

皆様こんにちは．18のhiraです．

自動車やドローン，ロケットや工場プラントなど様々な分野での応用が期待され，MATLABでも専用パッケージが提供されているのがモデル予測制御(MPC)です．従来は線形モデルが中心でしたが，最近開発が進む非線形のモデルを用いることでより多くのシステムに適用することができます．

今回はそんな非線形MPCを用いて，カッコよく自動車の経路追従をしてみます．

(動画)

この例のMATLABコードはこちらのgithubをご覧ください．
またMATLABによる(線形)モデル予測制御の作成とチューニング，シミュレーション，Cコード化の最初の一歩となるようなチュートリアルは，ぜひ過去の記事をご覧ください．

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[工大祭ブログリレー]ROBO-ONE機体製作進捗報告

みなさま，ごきげんよう．ACTの20-Aoです．
工大祭が無事終了ましたね！と思っているそこのあなた．まだだ，まだ終わらんよ．
私のブログ記事が一本残ってるんですねぇ．工大祭最終日ギリギリに投稿していきますよ．これがブザービートというやつでしょうか．

私が行うのは，第39回ROBO-ONE報告と，第40回ROBO-ONEで使用予定の機体の製作進捗報告です．

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[工大祭ブログリレー]CNCキーボード作ってみた(CAD編)

みなさま，ご機嫌麗しゅう．
深夜の公園でカップ麺をすする毎日を送っております，20-Aoです．ふしんしゃじゃないです

本日は先日より始まりました，「CNCキーボード作ってみた」シリーズCAD編でございます．
製作動機や仕様などは18-Hitomosi先輩の「仕様 / 回路編」をご参照ください．

Maquinistaの方々のような素晴らしい設計とは程遠い稚拙なものですが，どうかご容赦ください．

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