[HCD 2022] 若葉祭に参加しました! part 2

前回に引き続き若葉祭レポートです。どうも20-Aoです。

それではさっそくまいりましょう。

展示品紹介

Cheese

こちらも研究室単位での参加です。マイクロマウスを扱っているCheeseの方が2日目より急遽参加してくださいました!

いい写真ですね…私が撮ったんですよ?

Assist研

これは製作者の方自身でとっていただいた写真

こちらもTwitterでの紹介から漏れてしまったのですが、原因はいい写真が撮れなかったからです。ごめんなさい。
Assist研から21の方が参加してくださいました。LEDバーを回転させて画像を浮かび上がらせるバーサライタです。
ロ技研のサソリマークと「ロ」「技」「研」の文字が順番に表示されます。
新入生の皆さんにその旨を説明すると、「えっ…あっ!えっ…(困惑)? あっあ~(理解)」という反応でした。一回見えるようになるとわかりやすくなるんです。
この作品は若葉祭2週間前くらいから急遽作ってくださいました、ありがとうございます!

卓上PONG


18-takupon さん製作の卓上PONGです。ATARI社のPONGを再現した製作物で、動画で回しているハンドル部分にはお手製の波動減速機が入っており、のぞき込むとうねうね動いているのが見えて楽しいです。
また、筐体の一部が透明になっているので内部の機構を見ることができます。
↓は内部に入っている、回転を直線運動に変えるポーエスリンクです。

Maquinista

最後はMaquinistaの機体です。


Maquinistaからは昨年のNHKロボコンに出場した2機が展示されました。昨年のNHKロボコンのルールは投壺という中国の競技がテーマでした。それに合わせて矢を投擲する機体と、相手の矢を妨害する機体が製作されました。詳しくはMaquinistaのブログからどうぞ!
新入生のみならず、現役部員も時間を見つけて質問をしたりしていました。
2日目にはこれとは別の機体の実演がありましたが、あいにく私はほかの業務があったため行けず…写真を撮りそこねました。見たかった!

終わり

以上が今年の若葉祭の展示でした。ご協力いただいたみなさん、お越しくださったみなさん、ありがとうございました!
次回は順当にいけば工大祭かと思われます、お楽しみに!

空いた時間で他サークルの方とも交流しました

新入生オリエンテーションを実施しました

本日,新入生向けのオリエンテーションを実施しました!

重役や担当者から,wikiなどのシステムの使い方や,活動における注意などがありました.

説明終了後は各研究室ごとに質問を受けたり,一部の新入生は部室見学したりもしていたようです.

新入生達の今後の活躍に期待したいと思います!

ROS2でもジョイコン使ってみよう

新入生の皆さん、ご入学おめでとうございます。この記事はロ技研新歓ブログリレー2022の3つ目の記事です。


こんにちは.19-toshiです.普段はNHKロボコンに出場するMaquinistaという研究室(ロ技研の活動グループ)でソフトウェア周りを担当しています.

今回はROS2でジョイコンを試すシンプルなパッケージを作ったので紹介します.

“ROS2でもジョイコン使ってみよう” の続きを読む

2022新歓ブログリレーのお知らせ

みなさまごきげんよう。22年度イベント指揮の20-Aoです。
人型、二足歩行ロボット研究室ACTに所属しています。

既に何本か投稿されていますが、今年も新歓ブログリレーが始まりました!
新入生の方々に限らず、様々な方に興味を持っていただけましたら幸いです。

新歓情報の案内はロ技研新歓Discordにて行っています。以下のリンクよりどしどしご参加ください!

招待リンク

↑スパム対策として、参加者の方には簡単な自己紹介をお願いしています。自己紹介の後、権限が付与されると様々な情報の閲覧や書き込みができるようになります。ご了承ください。

どうぞよろしくお願いします!

モデル予測制御の数理 +制約の考慮

皆様こんにちは.18のhiraです.
モデル予測制御(MPC)はシステムの数理モデルを持っておき,ある入力 \bf{u} をシステムに与えた時の出力 \bf{y} を予測し,その予測結果が目標とする理想の出力軌道である「参照軌道」に近づくよう入力を最適化する制御です.この時安全上・物理特性などに関する制約を設けることができます.
この手法の数理的基礎と制約がどうからむかを備忘録として書いておきます.
以下の数式はこちらの書籍を参考にしました.
また一部数式がブログの他の文字とかぶって見えにくくなっていますのでご了承ください.

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MATLABの非線形モデル予測制御で車の簡単自動運転チュートリアル【100行でOK!】

皆様こんにちは.18のhiraです.

自動車やドローン,ロケットや工場プラントなど様々な分野での応用が期待され,MATLABでも専用パッケージが提供されているのがモデル予測制御(MPC)です.従来は線形モデルが中心でしたが,最近開発が進む非線形のモデルを用いることでより多くのシステムに適用することができます.

今回はそんな非線形MPCを用いて,カッコよく自動車の経路追従をしてみます.

(動画)

この例のMATLABコードはこちらのgithubをご覧ください.
またMATLABによる(線形)モデル予測制御の作成とチューニング,シミュレーション,Cコード化の最初の一歩となるようなチュートリアルは,ぜひ過去の記事をご覧ください.

“MATLABの非線形モデル予測制御で車の簡単自動運転チュートリアル【100行でOK!】” の続きを読む