こんにちは、アクア研の20-yoです。
Advent Calendar2023の一貫で、アクア研で行った操縦体験の報告をします。
アクア研では、水中ロボットの制作などを行っています。
その中でも長年の蓄積により出来上がった、Kurione3。
こちらの機体を使い、工大祭及び国際ロボット展で操縦体験を実施しました。
“アクア研 操縦体験報告” の続きを読むアクア研 操縦体験報告
海洋ロボット夜の祭典 @ IFAC World Congress 2023 にて最優秀パフォーマンス賞受賞
2023年7月12日(水)にみなとみらいの日本丸となりのシーカヤックパークで行われた海洋ロボット夜の祭典にアクア研が出場し、優勝しました！
昨年度製作していたKurione2に加え、今年度複製したKurione3の2機体を使用して演技を行いました。
ロボキットの紹介
この記事はロボット技術研究会 新歓ブログ2023の記事です。
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沖縄海洋ロボコン ROV部門3位・敢闘賞受賞！
こんにちは。アクア研の20-yoです。
アクア研では、11/20-21で、沖縄の宜野湾の港で開催されました、第8回沖縄海洋ロボットコンペティションに参加させていただきました！
アクア研からは、昨年度参加した機体であるkurioneを改良したkurione2が参加しました。
沖縄海洋ロボコンでは、水中ロボットが、ROV部門、AUV部門、知能・計測部門、フリースタイル部門、に分かれ、それぞれの競技で争いました。
ROV部門では、ケーブルなどで地上と通信している水中のロボットが、水中に置かれた、QRコードやマトリクスコードを撮り、そこに書かれたことを読み取ることで点数をとり、この点数を競いました。
初日はポスターセッションとテストラン、2日目に2回の本番のランを行いました。
turtlras プロジェクト 進捗報告
こんにちは。アクア研の20-yoです。
アクア研は8/27, 28で、2つの水中ロボコンに参加しました。
この記事は、そのうち、水中ロボットコンベンションinJAMSTEC 2022に参加した、turtlrasプロジェクトの進捗報告です。
turtlrasプロジェクトは、今まで作成してきたアクア研の機体たちを水中から撮影する群ロボットをつくりたい、を動機に始めています。
理想としては、図の感じです。
被写体はiwatobiです。
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水上ロボット体験会 -泳がせてみました-
みなさん、こんにちは！アクア研の20-tymです。
6/12、NHKロボコンのさなか、クォータ休みのさなかとういうことで、（というわけでもないですが、、、）
ロ技研の新歓としてアクア研主催で行っていた、本年度の新歓用の水上ロボット体験会の最終回を開催しました。
[HCD 2022] 潮田公園で泳がしました
こんにちは、20のtymです
本日は、東工大のホームカミングデーでした。
そんな中、アクア研では、横浜市にある潮田公園というところのプールをお借りして、機体を泳がせました。
ホームカミングデーでは、その様子も配信しました。
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水上ロボット体験会 参加者募集中！
こんにちは！Aqua研所属の20-yoです。
せっかく工業大学に入ったし、ものつくりしたい、ロボット作りたい、という思いの人とたくさん会うなー、と思う今日この頃です。
ここでは、ロボット初めてという人や、水に関連するロボットに興味がある人におすすめしている、Aqua研で製作している、水上ロボットキット -オムニボート- について紹介します。若葉祭でも展示していました。見に来てくださった皆様、ありがとうございます！まだ見てないという人は、↓をぜひ！
“水上ロボット体験会 参加者募集中！” の続きを読む
[工大祭ブログリレー] アクア研AWACSプロジェクト活動報告
こんにちは、20のYoです。この記事では、水に挑み続けるアクア研の中のAWACSプロジェクトの活動紹介をします。また、この記事は、工大祭ブログリレーの記事です。工大祭のロ技研のページはこちら。
アクア研では流体に関することは何でもやっています。AWACSプロジェクトでは、障害物を避ける水面ロボットの開発を4人で行っています。8月28日、29日に行われた、 水中ロボットコンベンションinJAMSTEC 2021～海と日本プロジェクト～にも出場しました。
アクア研の紹介2020秋
この記事はロ技研秋のブログリレー2020の記事です。
こんにちは。18-Thunderです。ロ技研秋のブログリレー2020ということで自分の所属するアクア研について書いていきます。
アクア研とは
知らない人もいると思うので研究室について紹介します。
名前にもあるとおり、水や流体に関することを対象にします。
水中ロボットだったり水上船を作ったりしてます。
ここ数年は例年夏に開催される水中ロボットコンベンションへの参加を目標にしています。
特定のタスクがあるわけでもないので、自由に技術を生かしていきます。
水中の自動機を目指して作ることが多いです。
水中ということで、地上で元気に動く機体も水没させれば(おそらく)お亡くなりになると思います。水中で元気に動かすために、本研究室では以下のようなことをしています。
- 回路などの防水
基板やマイコン、バッテリーなど、すべての電子部品は水が入らないように処理します。
お弁当箱や塩ビ管を使って密閉することが多いです。(基板をコーティングして直付けしたこともあるが)
右上がお弁当箱。マイコンや基盤が入っている。 左や下が塩ビ管。左はバッテリー、下はモーターが入っている。 配線のためのケーブルやメンテナンス時の開閉に気を付けます。
浸水センサーや緊急停止スイッチもあります。 - モータの防水
モーターは防水のほかに回転軸をどうするかを考えなければなりません。
大きく分けて2つの方法があり、軸を油などで覆う方法と非接触で回す方法です。
本研究室では磁石による非接触式が多いです。 - センサー
手動機なら人が見てやればいいですが、自動機の場合はセンサーで外部の情報を得る必要があります。
超音波センサーやカメラ、加速度センサー、ジャイロセンサーを使います。
ブイタッチやゲートくぐりなどのタスクが多いため、カメラで目標を認識することが多いです。
減衰の関係で画像だけではなく、深度を測るRealSense(出来た)や減衰の少ない音波を用いたソナー(実験中)で補助します。
カメラの水中画像 真ん中に青い風船があり、上はより水深が深い領域になる 
深度画像 風船の部分が青(近い)に、水深が深い部分が赤(遠い)になっている 制御にも絡んできますが、壁や床が常に使えるわけではないので真面目に自己位置を取ろうとすると大変です。
- 機体設計
船や水底走行機ならともかく、水中ロボットは三次元的に動くため、いろいろ考えることがあります。
例えば、機体の重心は下に、浮力と重力が釣り合うようにして、静止状態が安定になるようにすること、目的に合うスラスターの位置および個数を決めることがあります。
水の抵抗の影響を考え、進行方向に垂直な面を減らしたり、横や上から見たときに滑らかな楕円形なるようにしたりもします。
今年度の活動について
コロナの関係で前期は機体製作が難しく、構想、設計や家でできる作業をしていました。
水中ロボコンが12月に延期になったので、現在はそれを目指して機体制作に取り組んでいます。
今年は2チーム参加します。結果が出次第ブログにも報告します。