この記事は rogy Advent Calender 2022 の21日目の記事です。
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導入

世界の皆様、ごきげんよう。私が来ましたよ。20-Aoです。Twitterの名前はA-f(まっする)です。
今回のアドベントカレンダーの主催者は私なので、全く何も記事を書かないというのはよろしくないかと思い、急遽書くことになりました。
今回は理論系の記事でいきたいと思います。決して紹介できるような成果物がないとかじゃないですからね！決してねっ！！！！

今回は自分の勉強も兼ねてマニピュレータ、いわゆるロボットアームの制御の基礎について軽く紹介しようと思いました。が、あまりにも長くなりそうなので、今回はマニピュレータの制御理論を学ぶにあたって必要な情報をサラッと紹介します。
実機については15の先輩方のROBO-剣の記事に詳しく書いてありますので、是非併せてご覧ください。
記事は以下の3つです。ちなみに、先輩方は第11回 ROBO-剣で優勝されています。(すごい！)
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 機構編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 画像処理編 –
【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 制御編 –
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