こんにちは、新歓ブログリレー20日目の記事となります。

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本日は、水と触れ合うものつくりを行っている、アクア研の紹介です

アクア研とは？

主に水に関連する工作を行っている研究室です。

現在では水中で動くロボットとそれに関連した技術開発がメインとなっていますが、正直水に若干でも関連があれば何をやっていただいてもかまいません。水上船や潜水船を作ってもいいですし、ポンプやソナー、水中使用のセンサーの開発なども面白そうです。

現在、メンバーの一部は夏に行われる水中ロボット大会への出場を目指して活動を行っています。

水はともだち

現在アクア研で開発中もしくは開発済みのものの一例です。これ以外のテーマでも全く構いません

• 耐水（防水）容器

  水道管の外壁に３Dプリンターで作った蓋を固定。管同士の接続にはペットボトルの蓋のネジ部分を採用。低コストにこだわりすぎてデザインちょっとみっともないかな？バスコークは塗り方によってはなかなか美しく仕上がるものなんですね。

  

   

 

 

• 水中通信(@digengengen)

  水中での無線通信実現目指してお勉強中。10m以内の水中で安定した通信ができたらいいな。

  水中での電波通信は致命的だと聞いたので（ものによっては数m程度なら届くらしいけど…）、別のキャリアでの通信を試みようと思った。超音波や光での通信ができないかと模索しています。

• センサー

  3軸角速度・3軸加速度センサーを使って姿勢獲得して姿勢制御を目指しています。アルミホイルを加工して浸水センサー的なものもつくっています。

  

• 水中モータ

  水中モータ開発はアクア研の創成期から行われています。
  初期の水中モータはこちら．2015年の工大祭にて展示していたものです．
  https://www.youtube.com/watch?v=qfU1Tkrwgj0&t=201s
  　なんかとりあえず動くものを…みたいな意志で作ったので汚い………．

  現在、シャフト部分の防水の他、若干の浸水でも回り続けられるよう、ブラシレスモータの導入も視野に開発を続けています。

  

  プロペラ制作

  市販のプロペラもあるんですけど，なんか気に入った形とか大きさのものがない…
  そんなときのロ技研の合言葉「ないものは作る，あるものも作る」
  ちゃちゃーっとExcel(Microsoft社)とInventor(Autodesk社)で設計して…

  

   

   

 

 

ぽいぽい～っと3Dプリンタ(Zootrax M200)で成形．

便利な世の中ですね．

• 画像処理

  プールのレーンライン (水底の濃い青色の線) の幅と傾きから，水底からの機体の高さと向きが知りたい．OpenCVという画像処理ライブラリを使う．

  

  現在ロボット内に搭載できるよう、小さなデバイスで動かす実験をしています。

最後に

一緒に水という特殊条件での工作を楽しみませんか？

4/13、17日に開催される新歓展示では当研究室も展示を行います。興味のある方は是非お声がけください！！