こんにちは、アクア研の20-yoです。
Advent Calendar2023の一貫で、アクア研で行った操縦体験の報告をします。
アクア研では、水中ロボットの制作などを行っています。
その中でも長年の蓄積により出来上がった、Kurione3。
こちらの機体を使い、工大祭及び国際ロボット展で操縦体験を実施しました。
Kurione3はアジマススラスタを3基平面方向に搭載することで、自由に平面移動をすることができます。さらに、スラスタを90度傾けると浮沈することができるというオリジナルの水中ロボットです。
本機体は、海洋ロボット夜の祭典2023に参加しました（詳しくはこちら）。
この祭典に向けて複製をしたもとになった機体がKurione2です。
Kurione3は電飾を2種類搭載しています。1つはLEDテープ。もう一つは円形状のパワーLED。
これらをジョイパッドのボタンを使って色を変えることができます。
操縦体験では、プログラム上にあらかじめ最大出力の制限を加え、また浮沈モードではプロペラの回転を0とすることで、プールをつきやぶることのないようにし、ジョイパッドで自由に操作してもらえる形をとりました。
操縦に加え、電飾も自由に操作してもらいました。
さらに全体のブレーキ機能をジョイパッドのL2ボタンに割り当て、プールにぶつかり続ける操作をしてしまう際に係の方で止められるようしておきました。
工大祭では、多くの大学関係者、そのお子さん、さらには地域のこどもたちや、大学見学に来ていた高校生など、幅広い世代に操縦していただきました。
開催場所は例年通り、体育館のそばの広場。
ウッドデッキから体育館を見下ろす階段の降りた先であったことから、多くの子供たちが階段上から、「あれ、なに？」といって駆け下りてきてくれました。
その後体育館の方にも誘導し、体育館内のロ技研展示も盛り上がっていたそうです。
当日2日目には追加で、パフォーマンスのために製作した自作噴水ポンプをスイッチ一つで動かせるように用意しました。とくに3歳未満のおこさんには、このスイッチを自分で触って動くという体験にとても喜んでいました。
幅広い世代に楽しんでいただけるものがそろっていたようにおもいます。
12/2(土)には、縁あって、「つくって☆さわれる 国際ロボット展」の水中ロボット操縦体験のコーナーで、Kurione3の操縦体験を実施する機会をいただきました。
工大祭と同じセッティングで、今回は他の水中ロボットともともに動きました。
多くの子供たちが触っていってくれました。
来年度の工大祭でもおそらくKurione3は動かしていると思いますので、ぜひ操縦体験しにきてください！
ここまでおよみいただきありがとうございました。