こんにちは。部長の18-Hitomosiです。(部長になりました)
オフライン新歓が中止になってきたところなんですが、ロ技研(ロボット技術研究会の略です)では新歓イベントとして、オンラインで新入生向けにロボット制御体験会を開催することになりました！日付がアレですが、本当ですよ！
オンラインでロボット動かせるんですか？と思う方もいると思いますが、今回はMATLABというソフトウェアを用いたシミュレーションで2輪ロボットを動かしてもらいます。
台形が2輪ロボットを表していて、長い方の辺が前です。黒い線を通って青い丸まで行きたいとします。赤い丸は白と黒を感知できる光センサーです。
そんなに難しくなさそうと感じるかもしれませんが、今回のシミュレーターでは受験での物理の問題のような理想的な状況(確実に速度vが出るみたいな感じ)ではなく、現実のように同じ電圧をかけた時のモーターの速度などにぶれが生じるようになっています。光センサーの読み取りにも誤差が生じます。なので、どのようにぶれが生じても大丈夫なようにうまく制御しなくてはいけません。
うまくできないとこんな感じになってしまいます。
しっかりと制御を行えばこんな感じになります。
ロ技研に興味のある方は、この制御体験会に参加して、おうちで(シミュレーター上の)ロボットをきれいに制御してみませんか？(ロ技研に興味のある方なら、新入生でなくても大学生または大学院生なら歓迎です)
参加したい方は、こちらのgoogleフォーム(リンクになっているのでクリックしてください)への回答をお願いします。
ロ技研公式ホームページの新歓特設ページ(これもリンクです)に制御体験会のさらに詳しい話が載っているので、こちらもぜひご覧ください！
皆様の参加をお待ちしています！