[工大祭ブログリレー]ROBO-ONE機体製作進捗報告

みなさま,ごきげんよう.ACTの20-Aoです.
工大祭が無事終了ましたね!と思っているそこのあなた.まだだ,まだ終わらんよ.
私のブログ記事が一本残ってるんですねぇ.工大祭最終日ギリギリに投稿していきますよ.これがブザービートというやつでしょうか.

私が行うのは,第39回ROBO-ONE報告と,第40回ROBO-ONEで使用予定の機体の製作進捗報告です.

第39回ROBO-ONE報告

上記画像のROBO-ONE公認機体である,Robovie-Xを20-Sugi君にお借りして参加を目指していました.
が,大会当日の早朝,悲劇が起こります.
予選用のモーションの最終調整中,Robovieの背中から白煙が立ち上がり,右肩のピッチ軸が息を引き取りました.既に生産終了しているサーボモータが使われていたため,交換するわけにもいかず. 右肩が動かなければ,大半の種目をこなせないので泣く泣く棄権することになりました.

大変悔しい思いをしたため,引き続き第40回ROBO-ONE出場を目指すことになりました.

機体製作進捗報告

今回が初めての機体製作になるので,OBの先輩の機体を再現することになりました.
また,使用するサーボモータも,別のOBの方に譲っていただき頭が上がりません.
第一段階として,まず足腰の製作を目標としました.

完成予想図です.

先輩のCADデータを基に,使用するサーボモータに合わせて設計を変更しています.
そして,CNCフライスを使用してパーツをガリガリ君していきます.この過程で2本の尊いエンドミルが犠牲となりました.

これをせっせとくみ上げていくと,

このように立派な脚になります.
この組み立て過程も一件簡単そうに見えて(実際私も舐めかかってました),かなり大変でした.そのあたりの苦労や設計ミス,実機を作ることで初めて分かった問題点などは完成したときにアップする(予定)の記事で書く予定です.

ということで,工大祭当日までに完成予定だった下半身は片足のみとなりました…見通し甘いねぇ.

脚部完成後はROS in Raspberry pi等を使用して制御に挑戦する予定です.

今後の続報にご期待ください!
俺たちの戦いはこれからだ!

これにて工大祭2021ブログリレー終了です,ご覧いただいた方,ご参加いただいた方,どうもありがとうございました!!

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