こんにちは！Aqua研所属の20-yoです。
せっかく工業大学に入ったし、ものつくりしたい、ロボット作りたい、という思いの人とたくさん会うなー、と思う今日この頃です。
ここでは、ロボット初めてという人や、水に関連するロボットに興味がある人におすすめしている、Aqua研で製作している、水上ロボットキット -オムニボート- について紹介します。若葉祭でも展示していました。見に来てくださった皆様、ありがとうございます！まだ見てないという人は、↓をぜひ！
機械・回路・制御
ロ技研をはじめ、ものつくり系サークルに入ると、機械・回路・制御という3単語をよく聞きます。機械というのは、機構や機体についての設計、加工、製作を行うことをよく指します。回路というのは、基板や、機械班が作製した、機構を動かすためのアクチュエータを動かす指令をだせるような電気回路を製作することを指します。制御というのは、機械・回路が製作した物を、自分たちが思った行動を順次実現できるように、プログラミングなどを通してコントロールするものを作ることを指します。
この水上ロボットキットでは、そんな、機械・回路・制御について製作を一通り触ることができるキットになっています。ここからは、これら3点に関するオムニボートのちょっとした特徴を紹介していきます。
機械
陸上には、オムニホイールと呼ばれる、タイヤの軸回転方向だけでなく、それ以外の方向にも回転できる機構をもった物があります。水上で、水面を自由自在な方向に動けるようなプロペラとしてつけているのが、シュナイダープロペラです。
サーボモータ（角度が指定できるモータ）によって、プロペラたちの回転中心が変わって、プロペラの開く方向が変わることにより、水流の方向が変化する仕組みです。詳しくは、ぜひ作りながら観察してみてください！
回路
キットの中には、すでに製作された回路基板と、それにはんだ付けしていく電子部品がはいっています。このキットでは、そこまで防水仕様にはしていないので、コードを通す、防水コネクタをつけたり、コードまとめたりといった作業は不要です。
制御
ロボットの動きを、ジョイコンなどの動きによる電気信号から、しっかりと実現するために、ここでは、マイコンはnucleoを用いています。さらにプログラミング言語としてはC++を使用しますが、わからなくても、全然大丈夫です。可変抵抗器とジョイスティックを用いながら、基本的にはコントロールしていきます。
最後に
ここまでお読みいただきありがとうございました。4/18現在、新歓期はあと2キットまで申し込み受け付けています。水に関わるロボットに興味を持たれたかた、ロボット作るの初めてだよという新入生などなど、ロ技研新歓サイトの水上ロボット体験会の水上ロボット体験会の受付フォームより、参加、お待ちしています！
（他、依頼などはtwitter (@rogy_aqua)のDMよりお願いいたします。）