こんにちは。アクア研の20-yoです。
アクア研では、11/20-21で、沖縄の宜野湾の港で開催されました、第8回沖縄海洋ロボットコンペティションに参加させていただきました！
アクア研からは、昨年度参加した機体であるkurioneを改良したkurione2が参加しました。
沖縄海洋ロボコンでは、水中ロボットが、ROV部門、AUV部門、知能・計測部門、フリースタイル部門、に分かれ、それぞれの競技で争いました。
ROV部門では、ケーブルなどで地上と通信している水中のロボットが、水中に置かれた、QRコードやマトリクスコードを撮り、そこに書かれたことを読み取ることで点数をとり、この点数を競いました。
初日はポスターセッションとテストラン、2日目に2回の本番のランを行いました。
ポスターセッションでは、機体で行われている処理や、スラスターの機能など、様々な特徴を伝えました。
結果は、同率1位。点差は本番のランですぐにひっくり返りそうでしたが、順調なスタートが切れました。
テストランでは、kurione2となってから初めての海での航行となりました。
スラスターが突然90°立ち上がる不具合が散見されました。
不具合の原因かもと感じた個所を修復し初日は終了しました。
2日目、晴天！
出走順11/13で行いました。
なかなかいない自作のスラスターを用いていることもあり、他の参加者も注目していました。
スラスターが90°動き、スムーズに沈んでいったときは、会場からどよめきも聞こえました。
昨年よりも順調にQRコードを読めて行きました。
（第一走の様子）
第一走が終わってから、第二走までの間に、動作チェックをしていると、何やら一つのスラスターが動かない、おかしい。
ESCを予備のモノと交換しました。予備は大事。
無事、再び動き出してくれました。
第二走も第一走よりちょい良いぐらいにいい感じに走り切りました。（第二走の様子）
結果は3位！
決勝まであと一歩及ばずでした。
最後の表彰式では、全体を通しての敢闘賞を受け取ることもできました。
来年もぜひ出てみたいですね。
観光が全然できなかった沖縄遠征ではありましたが、競技性・実用性を狙ったロボコンに参加できていい経験になりました。
ここまでお読みいただきありがとうございました。
もし、アクア研の活動を参加したいという方がいらっしゃれば、twitterなどでお待ちしています！
また、東工大基金をとおして、アクア研指定でご寄付いただいた場合、今後は防水サーボやコネクタの整備など充実させていきたいと思っています！