アクア研では2024年8月8日から9日にかけて，福島ロボットテストフィールドでロボット実験を行いました．その様子を報告します．
福島ロボットテストフィールドってどんなところ？
福島ロボットテストフィールドは福島県南相馬市にある，ロボットや自律移動体の実証を行うための試験場です．ドローンの飛行場や，インフラ点検作業を試験するためのトンネルやプラントがあります．
敷地はとても広大で，車移動必須です．職員の方はセグウェイで移動されていました．
施設自体は使用料を支払えば誰でも使用することができます．ただ聞いて職員の方に聞いたところ，サークルでの使用はレアとのこと…
福島までは車2台と電車組に分かれて移動しました．休憩含みつつ車で5時間くらいの旅程でした．
なおアクア研以外にもアシスト研からドライバーとして1名，また東京海洋大学のロボット研究会の方々と合同で実験を行いました．
実験一日目：屋内小水槽
今回は一泊二日の予定で，一日目は屋内プール，二日目に屋外実験施設でロボットを動かしました．
一日目に利用した屋内小水槽は，小水槽といいつつも幅5m×奥行3m×水深1.7mの，ロボットが十分に動き回れるサイズです．人と比べると大きさがわかります．
側面が透明になっていて，動作中の機体を横から見ることができます．この深さがあって，横から機体を見れる設備は大変貴重です！
さて，今回アクア研からは２台の機体を持っていきました．一台目は昨年製作し，IFACのコンテストでも活躍したKurione3です．もう一台は今年の水中ロボコンに向けた新機体，UMIUSIです．Kurione3は上級生の作で１年以上の運用実績がありますが，UMIUSIは比較的若い部員で作られた開発中の機体．無事動くかな…？
到着，機材展開して１時間弱でKurione3が動き出しました．
なお画像左手の物体は水槽に付随している水流発生用のスラスタです．
カメラもちゃんと写っています．
屋内小水槽でテストしていて一番感動したのは，機体の動きが横から見えることでした．例えば沖縄海洋ロボコンのROV部門では海中のQRコードを手動操作で撮影しますが，これ結構カメラ映像だけ見て操縦するのは大変です．
というのも，機体がQRコードにどれだけ接近しているか，どんな姿勢なのか，どれくらいの速度で動いているかが機体に搭載されたカメラ映像からではわからないためです．
水上からの観測は普通のプールでもできますが，光の屈折で水中の状況を上から確認するのはかなり難しいです．
それが今回，カメラ映像と横から見た機体の状態が同時にわかるということで，実は機体がマーカーにかなり近接していたらしいことや，潜水中の姿勢変化が思ったよりも大きかったことがわかりました．
操縦者だけ後ろ向かせて，探索するときのロボットがどう動いているのか確認したりもしました．
一方のUMIUSI，ソフトウェア周りで苦戦していたようですが，2時間ほどたって投入し，動かすことができました！
Kurione3とのツーショットも撮れました！！
UMIUSIはスラスタまわりで一部不調が見られたようですが，水中での挙動を確認することができました．
中々とることが難しい写真やデータが取れて大満足でした．
実験二日目：水没市街地フィールド
2日目は昨日とは別のエリアで実験を行いました．その名も水没市街地フィールド．住宅や蔵がプールに沈んでいます．
昨日は一応動き回れるとはいえ，全力で動かすには狭かったですが，こちらでは思う存分パワーを出すことができます．
というか，ちゃんと推力がないと風に押し戻されるような状態でした．天気は良かったのですが風は強かったです．
一歩屋外に出ると自然の力に立ち向かう必要が出てきて，波や干潮がないにせよやっぱり沖縄の海洋ロボコンを思い出す環境でした．
ロボットにとっては風が辛かったですが，人間にとっては暑さが大変でした．テントの日陰に入ったり，冷房のついたフィールド近くの計測室を借りたりしてやりすごしました．風は人間にとっては大変心地よかったです．
ここではKurione3を災害救助ロボットに見立てて写真を撮りました．
水域に比べて機体が小さくて見づらいですねすみません…
上げた画像はKurioneですが，海洋大さんも広い水域を活用して機体の特性を見たり，UMIUSIやアシスト研のラジコンも遊べていたようでよかったです．
おわりに
長旅の一泊二日でしたが，沢山実験ができて大満足でした．一日目の夜には海洋大さん合同で焼肉にいったり，親睦も深めることができました．
次は月末の水中ロボコンに向けて頑張ります！！
最後の最後に，テストフィールド近くの道の駅で食べたやきそばと桃パフェが美味しかったので貼っておきます．海鮮食べられなかったのが心残り…！
