“【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 制御編 –” の続きを読む

この記事はrogy Advent Calender 2020 14日目の記事です。

こんにちは、15 の nomo ( @nomotech )です。

この記事は昨日 Loop 君が書いてくれた 【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 機構編 – の続きです。
今回は画像処理について解説していきます。

はじめに

私は動きの速いものに対する画像処理は高速である必要があると思っています。しかし大抵のロボコンではロボットは高速に動くのに対して画像処理の高速性にはあまり注目されていないような気がします。
そこで私はこのROBO剣で高速に画像処理をして相手の技をすべて見切ってやろうと考えていました。
が、残念ながら今年のROBO-剣はオンライン開催になり、ロボット同士の剣道の試合ではなく制限時間内にダミーロボットにどれだけ技を決めることができたかを競うルールになってしまいました。

残念ながら認識する相手は動かないダミーロボットですが、来年のことも見据えて高速なリアルタイム画像処理を実装しました。
“【Gano剣】第11回 ROBO-剣(アーム型) 参加報告 – 画像処理編 –” の続きを読む

皆さんこんばんは．アクア研17の煎餅の人です．

こちらはrogy Advent Calender 2020 2日目 まだ寝てないからセーフ！ の記事です．昨日の記事でかなり雑に紹介されましたが，ご期待に添えるかな…？

現在アクア研で動いているプロジェクトの片方で，個人的に初めて電源系を絶縁するという試みをしたので，その簡単な報告をします．

書いている人は回路の勉強をしっかりした訳ではないので，内容に誤り等あれば指摘して頂けると嬉しいです．

絶縁ってなにしたの？

“絶縁ICを使ってみた” の続きを読む

この記事はrogy Advent Calender 2020 1日目の記事です．

こんにちは．部長のHitomosiです．

rogy Advent Calender 2020が始まります！！！！！！！

毎年恒例のADCでございます．

最近似たようなイベントをやったような気がしますが，そこは気にしない方向で行きましょう．

新入生への勧誘的な話はここ(リンクです)でしたので，リンクでも踏んでください．

そういえば，ADCといえば集まらないもん(だと思ってる)んですが，今年はどうかな？

大いなる可能性を秘めていますね．

明日は先代部長の記事なので，多分すごいと思います．以上です．

この記事はロ技研秋のブログリレー9回目の記事です。

皆さんこんにちは、最近PCの自作・改造ばかりしている17-yotaです。今週の自作PC界隈はRTX3070発売やRDNA2(RX6000番台)発表、そしてZen3のベンチマークの噂などで熱いですね。ですが今回はCPUやGPUなどのPCパーツではなく、とある補強パーツを作成した話をしようと思います。

ここまでの大まかな経緯

私が3か月前に組み立てたPC ですが、こちらの記事でも触れた通り7月中旬に一応ほぼ完成したものの、1つだけ3Dプリンタで作成したい補強パーツが残っており、10月になってようやく着手することにしました。

そのパーツですが、実はPCケースが140mmファンに対応していないのにも関わらず、冷却システムに280mm簡易水冷を採用しました。当然ファンとマザボが物理干渉したので、図のように手前にずらして適当に固定した結果、ファンの取り付けが不安(は?)だったので作ることにしました。

ただ補強するといっても既に接する面でネジ止めしたので外側から固定する必要があります。結果的に図のようにケース(左上のコの字型で固定)とファン(右下の爪で固定)を挟むクランプのようなパーツになりました。できればコの字と爪を別に作成し、ネジで圧着したかったのですが…

部品設計

他の工作機械は扱える自信が全くなかったので3Dプリンタを選びましたが、こちらも使用経験が少なく確実に1回は失敗するだろうと思い、まずはプロトタイプを印刷することにして、PCに嵌まることを優先しサイズ的には少し緩めに作成しました。

1回目

出来上がったものを見てなんか小さい気がしたので取り付けようとしたら…縮尺間違えてました。察してください。

(上 : 2回目, 下 : 1回目)

2回目

縮尺に関してはstl変換前と後で辺の長さを比較した結果、10倍に拡大するのが正解だったようです(cmがmmに変換されたのかも?)。他にも、

• 上面メッシュフィルタとラジエータの間隔を測ったらとても狭かったのでパーツの該当部分を薄く
• フィレット(辺を直角ではなく丸くする処理)加工を追加
• 爪の設計をより細かく

などの修正をしました。

1回目は入力こそ違ったものの印刷自体は正常だったので、ひとまずプロトタイプとして完成するかと思ってました。しかし、印刷が終わったので部室に行ったら…何これ？？

3回目

どうやら幅2mmだと積層できないっぽいので3mmに戻しました。爪側は思ったように印刷できたのでPCに取り付けて細かい調整をしました。

結果的に1回目の細部変更バージョンになったので積層では失敗しないと思いながら印刷していたのですが…プリンタの隣で祈りながら記事を書いてたら突然バリバリ!と音を立てたので、何かと思って中をみたら前回失敗した面と同じ箇所が割れていました。1回目は上手く印刷できた箇所なのに、無念。

　

まとめ

結局3連続で失敗したため目標の10月中には完成できませんでしたが、今後は薄く積層できるようにサポート材をつけたり肉抜きをしたりしつつ、上手くいったら上下別で作成しネジで圧着する仕組みに変えようと思います。

まあ、たまには失敗した話をするのも現実的でいいですよね(逃避)

 

この記事はロ技研秋のブログリレー6回目の記事です

こんにちは、16のマッキーです。
みなさんはアイドルマスターシャイニーカラーズをやっていますでしょうか？やっていない方は今すぐ始めよう！→ https://shinycolors.idolmaster.jp/

現在そのアイドルマスターシャイニーカラーズの声優さんが個人で出演されているニコ生の番組が無限に増えています。今年に入ってから新しいニコニコチャンネルが10個以上できて、元からあったチャンネル内の番組としても10個ほど番組が新しくできています。
つまり何がいいたいのかというと
＿人人人人人人人人人＿
＞　時間が足りない　＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y￣
そして番組のスケジュールが把握しきれないという問題があります。
(番組にもいろいろあって毎週完全に時間が決まっている番組もあれば、月一回で時間は不定の番組も数多くあるのです)

そこでニコニコ生放送の予定をGoogleカレンダーと同期するやつを作りました。

Googleカレンダーがこんな感じになります。明らかに番組被りすぎてるところがあるんだよなぁ…

やることは簡単
1.Googleカレンダーから現在登録されている番組を取得
2.チェックするチャンネルのこれからの番組をニコニコのAPIから取得
3.未登録の番組をGoogleカレンダーに追加

この3つです。今回はこれをPythonでやってみました(Pythonを選んだ理由は自分が慣れていただけなので深い理由は特にないです)

今回解説するのは・PythonからGoogleカレンダーにアクセスする部分とニコ生APIから番組の取得する部分です。

Googleカレンダー

最初にGoogleカレンダーについてですが、GoogleカレンダーのAPIのページにいろいろ書いてあります。 https://developers.google.com/calendar/quickstart/python
またこちらのページを参考にしました。
https://non-dimension.com/python-googlecalendarapi/

1.Google Calender APIの有効化Google Calender APIよりEnable the Google Calendar APIボタンから
credentials.json
をダウンロード

2.以下のコマンドよりクライアントライブラリのインストールする
pip install --upgrade google-api-python-client google-auth-httplib2 google-auth-oauthlib


3.以下のコードを実行するとGoogleカレンダーの権限を要求されるので許可するとtoken.pickleというファイルが生成されます。
このファイルがあると次回から何も聞かれずカレンダーにアクセスできます。
操作したいGoogleカレンダーの操作したいカレンダーの”設定と共有”からカレンダーIDをコピーしてきてgoogle_calendarIdに代入して操作するカレンダーを指定します。
以下Googleカレンダーの読み書きをする例です。

import os
import pickle
import os.path

from googleapiclient.discovery import build
from google_auth_oauthlib.flow import InstalledAppFlow
from google.auth.transport.requests import Request

from datetime import datetime, timezone, timedelta

TIMEZONE = '+09:00'

google_calendarID='ここにカレンダーID'
SCOPES = ['https://www.googleapis.com/auth/calendar']

## Add calender
creds = None
if os.path.exists('token.pickle'):
with open('token.pickle', 'rb') as token:
creds = pickle.load(token)
print(creds)
# If there are no (valid) credentials available, let the user log in.
if not creds or not creds.valid:
if creds and creds.expired and creds.refresh_token:
creds.refresh(Request())
else:
flow = InstalledAppFlow.from_client_secrets_file(
'credentials.json', SCOPES)
creds = flow.run_local_server(port=0)
# Save the credentials for the next run
with open('token.pickle', 'wb') as token:
pickle.dump(creds, token)
print(token)
service = build('calendar', 'v3', credentials=creds)
event = {
'summary': 'title',
'location': 'location',
'description': 'description',
'start': {
'dateTime': '2020-10-27T20:00:00+09:00',
'timeZone': 'Japan'
},
'end': {
'dateTime': '2020-10-27T21:00:00+09:00',
'timeZone': 'Japan'
}
}

print(event)
event = service.events().insert(calendarId=google_calendarID,body=event).execute()

## Read calender
creds = None
if os.path.exists('token.pickle'):
with open('token.pickle', 'rb') as token:
creds = pickle.load(token)
# If there are no (valid) credentials available, let the user log in.
if not creds or not creds.valid:
if creds and creds.expired and creds.refresh_token:
creds.refresh(Request())
else:
flow = InstalledAppFlow.from_client_secrets_file(
'credentials.json', SCOPES)
creds = flow.run_local_server(port=0)
# Save the credentials for the next run
with open('token/token.pickle', 'wb') as token:
pickle.dump(creds, token)

service = build('calendar', 'v3', credentials=creds)

timefrom=datetime.now().isoformat()+TIMEZONE
timeto= (datetime.now() + timedelta(days=60))
timeto=timeto.isoformat()+TIMEZONE

events_result = service.events().list(calendarId=google_calendarID,
timeMin=timefrom,
timeMax=timeto,
singleEvents=True,
orderBy='startTime').execute()
events = events_result.get('items', [])

print(events)

ニコ生API

次にニコニコのAPIについてです。例えば

https://api.search.nicovideo.jp/api/v2/live/contents/search?q=%E4%B8%80%E8%88%AC%28%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%29&targets=tags&fields=contentId,channelId,title,startTime,liveEndTime,description&filters[channelId][0]=2644423&filters[liveStatus][0]=reserved&_sort=-startTime&_context=nico%20live%20to%20google%20calendar&_limit=60

のようにAPIエンドポイントhttps://api.search.nicovideo.jp/api/v2/live/contents/search
の後ろにクエリパラメータをいろいろ付けてあげるとデータが返ってきます。これをブラウザなどのURLを入れるところに入れれば検索結果が返ってきます。

pythonでの例は以下の通り

import requests
import urllib.parse

nicolive_API_endpoint='https://api.search.nicovideo.jp/api/v2/live/contents/search'
q_='一般(その他)' #タグ
q=urllib.parse.quote(q_)
targets='tags' #タグ検索

fields='contentId,channelId,title,startTime,liveEndTime,description'
filters_channelId='&filters[channelId][0]='+str('2644423') #チャンネルのID
filters_liveStatus='&filters[liveStatus][0]=reserved' #enum('past','onair','reserved')

_sort='-startTime'
_context='nico live to google calendar'
_limit=str(60)

url=nicolive_API_endpoint+'?q='+q+'&targets='+targets+'&fields='+fields+filters_channelId+filters_liveStatus+'&_sort='+_sort+'&_context='+_context+'&_limit='+_limit 
res = requests.get(url).json()
print(res)

ニコニコのAPIの説明はこちら
https://site.nicovideo.jp/search-api-docs/search.html

基本的にはこれでいろいろ取得できるはずです。

最終的にできたもの

以上の2つを使っていろいろ見やすくしたり、LINE LIVEに対応したりして実際に使ってるのはこちら↓

https://github.com/mmaakkyyii/NicoLive2GoogleCalendar

私はこれを毎日自動で実行するようにしているので最新のニコ生の情報が同期するようになって最高になりました(番組を見る時間は足りない)