こんにちは.たのしいロボット帝国15のARGです.
たのしいロボット帝国は滅亡寸前ですが,私は元気です.
今日は形状記憶合金のお話をしたいと思います.
この記事はrogy Advent Calendar 2019 16日目の記事です.
“形状記憶合金を使ってみた話” の続きを読む
東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
こんにちは.たのしいロボット帝国15のARGです.
たのしいロボット帝国は滅亡寸前ですが,私は元気です.
今日は形状記憶合金のお話をしたいと思います.
この記事はrogy Advent Calendar 2019 16日目の記事です.
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この記事はrogy Advent Calendar 2019の14日目の記事です。
ごきげんよう.17の信風(@kaze_0kudasai)です.
今日は私の初めての電子工作のお話です.(はんだ付け講習会と講義以外で基板触ってないし,初めてでいいよね…)
というわけで,このブログには間違いを多分に含みます.ネタブログとしてお読みください.
さて,初めて電子工作をするわけですが.初めてといえども,どうせ作るなら楽しそうなものがいいよねということで,講義で作るのに失敗したHブリッジ(フルブリッジ)に挑戦してみました.
特徴はこんな感じです.
マイコンから送る信号線を3つにしたのは,配線少ない方がかっこよさそうマイコンから送れる信号に限りがあることと,論理回路を作ってみたくなったからです.また,NP型にしたのは,バージョン1でN型を作ったからだったと思います.
今回作った回路は下の図のような回路になってます.
基板にするとこんな感じです.
この回路は実際にはGNDが共有されていない,動作確認用のLEDが存在しない等の問題点はありますが,改善してから基盤切削してみたいです.
最後に,動いた動画がこちらです.
テスト期間に隣で成長していたHブリッジ先輩 pic.twitter.com/EVkueKEvKh
— 信風 (@kaze_0kudasai) December 14, 2019
以上,初めての電子工作でした.
基板切削をしたら,また報告するかもしれません.
明日はらりおさんの「修論? まだ早い」です.明日のrogy Advent Calendar 2019もお楽しみに~.
お久しぶりです.MaruX(@UMR_UMA_RUX)です.
rogy Advent Calendar 2019 13日目の記事です.
さて昨日12日にNintendo Switchで星のカービィSDXの配信が始まりました.
懐かしさを感じながら刹那の見斬りをやってみたのですが…
は?
え?
キレた.もう許さん.
ということで,メタナイトを絶対に許さない会を立ち上げることを決意しました.
とは言え,人間では限界があるのもまた事実.
そこで自動化してみました.
キャプチャボードでSwitchの画面を読み取り,
画面を認識して座標(318, 274)の青色の値が100を超えたら,
コントローラに偽装したPro Micro 君にA入力をしてもらいました.
偽装部分についてはこちらを使わせていただきました.
その結果がこちらです.
どうしても自力じゃメタナイトが倒せなかったので、画面認識してコントローラーハックして倒しました!!! pic.twitter.com/bTWE7Waxtu
— トリ (@UMR_UMA_RUX) December 12, 2019
これでメタナイト倒し放題ですね!!!
はじめましての方ははじめまして、そうでない方は2年ぶりです。
サイン(@___yvvvki)です。
これは、rogy Advent Calendar 2019 の11日目の記事です。
(遅刻しました、ごめんなさい)
今回作ったもの👇
この記事は,rogy Advent Calendar 2019 の10日目の記事です.
はじめまして.ふくふく(@fkfk21_18) です.
今回は,windows7でH8マイコンを使用する環境構築について書きたいと思います.
(´・ω`・)エッ?
我らが東工大の工学院システム制御系は,200番台の(一般に2年生が履修する)講義として,組込システム基礎というものがあります.この講義では,VS-WRC003LV というH8マイコンを搭載したマイコンボードを用いてマイコンを使おうっ!といった内容が半分を占めています.
H8マイコンの環境の構築と動作確認が主な目的でした.この講義では講義室に備えているPC(Windows8.1)を用いて講義を受けることもできるのですが,PC重すぎてやってられないと講義開始10分で見切りをつけたので,自分のPC(Windows10)内に環境を入れますかぁと思ったわけです.
マイコンとのシリアル通信を行う際に使用するHtermという今回使用するマイコンボードに特化した(?)ソフトウェアがあるのですが
僕の環境でなぜか接続できない
デバイスマネージャーからCOMポートで認識しているというのは確認でき,かつ,teratermを使えばシリアル通信できることも確認できた.なぜなんだ
ちなみにこのHterm上のメニューバーでhelpってやつを選択したらシリアル通信で”?”を送って結果が送られてくるとかいう実際に何をしているのか見えにくい仕様なので(やっていることは推測できるのですが),誰かに「ねえ,このhelpってやつ,何を送ってた?」とか毎度毎度教えてもらわないとteratermでは戦えません(ちなみに初回はteratermで戦いきりました).
さすがに迷惑ですね
ちなみに周りのwindows10勢は「普通に動くで」といった感じで平然と課題を進めています.
意味が分からんっ!!!!!
というかこのUI,一世紀ぐらい古そうな見た目してるなぁと思い,調べてみたところ...このHterm,なんかwindowsXPで更新が終了しているみたい…
たくさんのシステム制御民が組込最高~~って言ってる意味がなんとなく分かってきましたね
けど,現状XPは現状microsoftの公式から入手する方法はなさそう(?)なのでwindows7使ってみるかぁという思いになりました
なんか日本の半数以上の企業が使ってるらしいし?
しかし,自分のwindows10が入っているPCに今回の講義のためにwindows7をbootするのはさすがに馬鹿馬鹿しい…
ということで
VirtualBoxを使ってwindows7の仮想環境内にH8マイコンの環境構築をして組込システム基礎を乗り切るっ!!
といった感じです
仮想環境を作ることで次いつ使うかわからないH8マイコンの環境をボタン一つで破壊できて環境汚染を最小限にできる!最高!
ホストOS: windows10 Home
ゲストOS: windows7 (IE11 on win7)
VirtualBox ver6.0.14
ここまでの長い前置きはさておきいざ環境構築です
https://www.virtualbox.org/ からvirtualboxをダウンロード
次にVirtualBoxマネージャーから新規で仮想マシンを作成して仮想マシンの初回起動時にisoイメージを開いて…あ,isoイメージが欲しいですね
さて,isoイメージを落とすかぁとubuntuのisoイメージを落としてくるのと同じノリでmicrosoftのwindows7のisoイメージのダウンロードページに行くと
号泣
プロダクトキーがいるんですね()
なんか方法ないんかーーと思い調べていると…
かつてmodern.IEと呼ばれていた(今はMicrosoft Edge Developerと呼ばれているらしい)仮想環境をmicrosoftが提供しているらしいのでそれを使うことにしました
これはmicrosoftの提供するwebページの動作検証などに本来使われているようです
コレ,ライセンスが90日間有効みたいなのですが,12/9(僕が入れた日)からであれば第4Q(2/7まで)にしかないこの講義は耐えれるっ!ということで迷わず採択
https://developer.microsoft.com/en-us/microsoft-edge/tools/vms/ ここから
こうして
こうっ
すると展開した中に
IE11-win7.ovaっていうのがあるのでこいつを開くと仮想環境の構築が自動でできます
ovaファイルは自分で仮想マシンを作成するときの設定が事前に入っているものなので自分で環境を作るよりかはサクっと進みますね
これのデフォルト値だとビデオメモリが足りないみたいなので[設定]->[ディスプレイ] からビデオメモリを32MBとか64MBにしとくとよさそう
ついでに仮想マシンの名前はkumikomi-saikouにでもしておきましょう
これで
それではwindows7を起動!...しても現状ではゲストOSであるwindows7からUSBで接続したマイコンボードに接続することはできません
なのでwindows7を起動していない状態で,今回使用するマイコンボードをPCに接続
その状態で,[設定]->[USB] からUSBコントローラーを有効化してUSB2.0(ETHI)コントローラーを選択し
右のUSBを追加できそうなところをクリックして
Vstone Co.,Ltd. VS-WRC003LV COM Port [0001]をUSBデバイスフィルターに追加します
これで
windows7を起動
上のメニューバーからクリップボードの共有とドラッグアンドドロップを双方向で有効化できるので,有効化してホストOSのwin10からゲストOSのwin7にHterm.exeを移行!
Hterm
最高~~~~~~~~~~~~
といった感じでいけました
他に使用するものも基本入れれたので大丈夫でしょう(たぶん)
これで環境汚染を最小限にできました!
未来のシステム制御民の環境汚したくないerはぜひ参考にしてみてください
ちなみにこの方法を使えばwindowsしかこのソフト使えないよと言われて
(´・ω`・)エッ?
ってなってた人もubuntuなどのLinuxだろうとMacだろうと無理にwindows入れずに乗り切ると思います(たぶん)
知識が豊富なわけではないので虚偽の情報が入っていた場合はご指摘をお願いします.
ホストOS側でこのボードがCOM22で認識されていたので,ポートモードをホストデバイスに設定してCOM22をゲストOS側にCOM1と認識させるんかなと思ったらうまくいかなかった
USB-シリアルコンバーターのおかげでシリアルポートではなくUSBとして認識されている?
https://qiita.com/studio15/items/26bfb665aa024c5a5568
https://developer.microsoft.com/en-us/microsoft-edge/
https://developer.microsoft.com/en-us/microsoft-edge/tools/vms/
Alexaから施錠する様子:
隣のラボがスマートロックを買ってたのでうちも欲しかったんですが、高い…
ケチなのでつくってみました。
あとEcho DotがUnlimited Musicとの抱き合わせで安かった。
サムターンに直接サーボをつけるなどして動かす例はよく見かけますが、これだと
点が困ります。2番についてはボタンを設けるなどできるでしょうが、もともと機械的な仕組みで動いていたものを電気的な仕組みで覆ってしまうのが好きでないので、機械的な仕組みはそのまま残す方針にしました。
もちろん市販のものはこの機能は満たしています。
というわけで以下を目指します。
動画を見てもらえば概ねわかるとは思いますが、サムターンに爪を引っ掛けることで駆動します。またこのおかげで、人間が直接操作することもできます。
デフォルト状態:
爪がこの位置であればサムターンに干渉しないので今まで通り機械的な鍵として使えます。
施錠:
爪を90度右回転させ、施錠します。サムターンは45度くらいがスレッショルドのようです。
解錠:
施錠の逆です。
この仕組みだと動いている途中に停電になると困ったことになりますが、そこは目を瞑ります…
以下がCADのリンクです。
また動画ではAlexa+ESP32で動かしています。諸事情によりサーボを直接動かしているのはRaspberry piですが。
Alexa+ESP32は以下などが簡単のようです。Alexa用の既存スマートホーム製品になりすましているらしい・・・?
https://bitbucket.org/xoseperez/fauxmoesp/src/master/
あと動画上にも写り込んでいるPaSoRiを使ってFelicaも対応しました。
これはググればすぐ出てくるので省略します。
この記事は rogy Advent Calendar 2019 の2日目の記事です。
こんにちは。ふらいです。
ちょっと変わったキーボードを作ったお話です。
実はこのキーボードは先日行われた展示会で展示してました。
こんなやつです!
特徴としては
などです。
皆様ごきげんよう。
部長の…ここでは煎餅と名乗ってだけおきます。
そういえばロ技研では垢名で呼び合う人が多いイメージですが,私は呼ばれても多分反応できません。
本年のrogy Advent Calendarが本日より開始されます。その開幕として部長である私がブログを書きます。
ロ技研のAdvent Calendarでは色々なブログが登場します。技術関連のお話もそうでないお話もあるかと思うので,今から楽しみです。
皆さま初めまして.
アクア研所属の無職のspanaです.
普段は流体計算とかをやっているのですが
今回は何をトチ狂ったのかadvent calenderの5日目の投稿用のネタとして3Dプリンターのみでハーモニックドライブっぽい何かを作りました.動画は張り付けがよくわからなかったのでtwitterに貼りました.申し訳ありません.
減速比は83/3しかないのであまりハーモニックドライブっぽくは見えないですが…
経緯
部室にいたらAdCをかけと言われたのですが,ネタがなかったため24時間で作りました.
このスピードは3Dプリンターならではですね.
あと加工はしたくなかったので,全く加工せずに作り終わるようにしました.さすが3Dプ(ry
ハーモニックドライブ is 何?
皆さんご存じの通り質量の割に高い減速比が得られたり,静かだったりするのでロボット屋さんに人気の減速機ですね.
詳細な説明は開発元のハーモニックドライブシステムズさんが公開されているここを見るのが早いと思うので見てください.
要は重要な要素は下記の三つです.この三つがちゃんと設計,製造できたらとりあえず動きます.
作ってみた
ウェーブジェネレータは本来楕円上のカムの外周に薄肉のボールベアリングをはめ込むのですが,それを再現すると部品点数が多くなるのでこのような構造にしました.
両端にベアリングをはめ,そのベアリングでフレクスプラインを変形させます.
寝不足で頭が働いていなかったためボールベアリングも3Dプリンターで作りました.とはいってもステーターとリテナーのみ出力して既製品の鉄球を組み合わせただけですがフレクスプラインは変形する必要があるので気を使う部品です.
3Dプリンターで一般的に使われる素材であるPLA,ABS,PETなどだと摩耗や繰り返し変形や剛性を考慮しなければならず面倒くさいので最近購入した軟性フィラメントであるTPUを使用しました.
TPUは独特な設計が可能となるので持っていて損はないですよ.
サーキュラスプラインはただの剛体歯車なので当然どうとでもなるので割愛します.
作製したものを組み合わせたものがこちらです.
微妙にフレクススプラインが楕円形に変形しているのが分かると思います.
回してみよう
組みあがったのでモーターとくっつけて回してみたのがページトップの動画です.
今回モーターを選定する時間もあまりなかったので適当に転がっていたモーターを使いました.
まあこのくらいのモーターはどこのご家庭の床にもころがっていますよね案の定ベアリングのガタがひどく異音を立てていましたそれと歯のかみ合いが悪く摩擦が大きかったですね.
まあ調整せずにすべての部品一発刷りなので,調整したら普通に回るようになると思います.
最後に
いかがでしたか.今回使用した部品はすべてflashforge様のadventurer3で出力しました.
最高の3Dプリンターとは言いませんが,15万円以下の3Dプリンターでは一番良いと思います.
公式様から7万円弱で購入できますので是非クリスマスプレゼントとして購入されてみてはいかがでしょうか?
(なおTPUは純正のフィラメントではありません.TPUを使用して不具合が万が一生じたとしても当方は一切関知しませんのでご了承ください)