この記事はロボット技術研究会 新歓ブログ2023の記事です。
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32bit RISC-V Linuxを作りQEMUで実行する
皆様こんにちは．18のhiraです．
僕はコンピュータ工学をやっているつもりで，最近は作成したプロセッサでLinuxを動かそうとしているらしいです．
そのため対称実験用に正しく動くものが欲しいと思い，作っているプロセッサと同じ32bit RISC-VでLinuxを動かす環境を探していました．そこでプロセッサエミュレータであるQEMUでLinuxを動かしました．
その際，64bit向けはあっても意外に32bit向けの構築方法のまとめは少なかったため，32bit環境でLinuxをソースコードからRISC-V向けにビルドしたり，それをQEMUで実行する流れをまとめました．
やっている内容はほぼリンクのブログ(1)とリンクのブログ(2)の丸パクリなのですが，一部変える点があったり，補足したい点があったため記録します．
2023新歓ブログリレーのお知らせ
新入生の皆様、ご入学おめでとうございます。
23年度イベント指揮となりました21-abeと申します。
今年も新歓ブログリレーとして、いくつかの記事を公開していく予定です。
少しでも興味を持ってくださった方はぜひチェックしてくださいね。
この記事では、現時点で予定されている新歓イベントについて紹介していこうと思います。
“2023新歓ブログリレーのお知らせ” の続きを読むRISC-Vにおける仮想->物理アドレス変換のまとめ
皆様こんにちは．18のhiraです．
僕はコンピュータ工学をやっているつもりなのですが，最近アドレス変換に触れ理解に苦しんだため，備忘録的にその挙動を記録します(そのため正確性はありません…)．
OSが載っているような複雑なコンピュータでは，Excelやゲーム，音楽ソフトなど複数のアプリを同時に動かすことができます．この時，アプリ同士のアドレスが重ならないようにアドレスをずらす機構があります．
この変換機構は Memory Management Unit (MMU) という機構によって行われます．またこの変換方法も代表的なものがいくつかあり，今回は32bitのRISC-Vが公式に使用するSv32を題材として紹介します．
【何人必要？】『三体』の人列コンピュータを設計する！ところが…
明けましておめでとうございます．18のhiraです．
僕はコンピュータ工学をやっているつもりなのですが，近年は1つのプロセッサの性能向上が限界に達しつつあり，代わりにマルチコアだったり，AIや行列計算用の専用プロセッサを組み合わせることが主流となっています．
ところが専用プロセッサは少量他品種であり，そのために複雑な回路を設計することは今まで困難でした．
ここに現れたのがGoogleが後援するOpenMPWプログラムです．これはGoogleColab上でDSLXというVerilog(回路のプログラミング)っぽい言語でコードを書くと，それが実際のカスタムプロセッサに変換され，さらに提携しているファブで製造までされるという企画です！しかも内部表現としてXORなどの論理演算の数や，その演算同士のつながりのグラフが得られます．
(設計にはこちらのOpenMPWチュートリアルを参考にしました)
となればやりたいことは1つですね．『三体』の人海戦術の手旗信号による人列コンピュータには何人必要か．三体問題専用プロセッサを作って検証してみましょう！
この記事で作製したMATLABファイル，GoogleColabのipynbファイルはリンクのGithubにありますのでご参照ください．
(注: 以下の記事には『三体』のネタバレを含みます)
今年のCheeseの大会結果
この記事はrogy Advent Calender 2022の25日目の記事です。
……ただいま25日の46時くらいです。
Cheeseの組長をしている18-Hitomosiです。
Cheeseは、マイクロマウスというロボット競技に参加している研究室です。
Cheeseは今年度の全日本学生マイクロマウス大会に4人が出場しました。クラシックマウス競技に2人、マイクロマウス競技に2人です。
プチコン 5年ぶり開催！
割と個人的に好きなアイツ
みなさんお元気ですか？ごきげんよう！この記事は rogy Advent Calender 2022 の24日目の記事です。世間はイブで熱々ですが、懐が寒くなるこの時期、あったまりたいですね？燃やすんだ回路で有名な21-miyaです。え？その人はもう知ってる？僕は有名実況者では無いはずだけどなぁ
導入
今日はよく廃墟で見かけるアイツのことみなさんお忘れでは無いですか？
そう、どこにでもいるアイツ…
ゴキ..ではなくキャタピラについての話です。
まとまってるサイトはすでにいっぱいありますが、あえて駄文を承知で書きます。
歴史
ざっくりまとめると重いものを運ぶために蒸気機関の頃に発明され、のちに戦車として発展、改良されてきたもので、重機や戦車として良く用いられている。近代的な面白い足回り。
動機
作りたいと感じるものがそこにあった。そこに理由はいらない気がする。強いて言えば、ライントレース大会でシンプルにタイヤのおもちゃを作るのは負けだと思ったからというのが大きいです。しかし、ちゃんと以下の条件を踏まえているので紹介してみます。
利点と欠点
一般的なキャタピラの弱点と強みには以下のようなものがあります。
利点
一般にキャタピラには
・耐貨重量が大きい
・かっこいい
・停車時に安定しやすくそのまま反動が大きい動作ができる
・不整地に強い
・とにかくカッコいい
という利点があることが知られていますね。
欠点
・燃費が悪すぎる
・一箇所でも破断すると動けない
・メンテナンス性が良くない
・振動・衝撃が車体に伝わりやすい
その上で、利点はロボコンの役には立たないし、欠点は燃費が悪い＝伝達効率が悪い、メンテナンス性が良くない（＝作りずらい）はかなり致命的であるため、弊サーではあまり採用する人がいません。というか、私は弊サーで作っている人を見たことありません。
しかし、カッコいいのに悲しいじゃないですか！！しかも、個人的には不整地で走れることから無人探査機として激アツなので作って見たいというのもあります。
これが私が開発をしようと思った理由です。
ちなみにアルミではなく3dプリンターをチョイスしたのはsd90ーhvを駆動用のモーターにするつもりだったので、普通に軽くないといけないことと、安いこと、加えて追加工できることがあげられます。
経過報告
結論から述べると完成しませんでした。。。
（性根が）腐ってやがる。。。（いや、納期が）早すぎたんだ。。
というわけで、意味があるかはわからない現状報告が下になります。
設計開始
まず私はこのサイトを参考にして設計を開始して以下のような部品を設計しました。ここで注意したポイントは軸の高さを揃えることと、干渉しないように大きい方の円のサイズや切り欠きを調整したこと、できる限り太くて頑丈なボディを心掛けつつ、切り詰められるところを減らして軽くしたことなどです。
ここまでは良かったのです。
ここまでは。。。
次に、これに軸を作って並べる作業を始めました。22こ並べてジョイントする、簡単なお仕事です。
あれれ、辛い上に繋げるとバグるぞ？私の頭の中には疑問符が湧いてきました。なんでこんなことをやっているんだろう？というか印刷して見ないとそもそも（組み合わさるかどうか、ちゃんと動くかどうかは）なんもわからんくないか？
それでも全部並べて見たのが先ほどの画像です。
ナンテコッタ
印刷
しかし眺めていても大きさは分かりません。じゃあこれを印刷しよう！（3dプリンターは印刷するまで誤差がわからないため）印刷してから実測値を出し、ギアの回転数から歯数を割り出して中のギアを設計するんだ。というわけで3dプリント用のコード生成ツールに並べました。
さすがは量産！壮観だなぁ
そして、いつものようにパラメーターを調整して印刷ボタンを押しました。
印刷時間はなんと怒涛の30時間越え！！
やばいと思いつつスイッチを入れた時、時刻は2022/12/22で、25（明日）が大会なので、すでに徹夜が見えていました。印刷を一度でもしくじれば未完成待ったなしです。（ドキドキチキンレース！）
私が固唾を飲んで見守る中、
印刷失敗！！
これによって完成がなくなりましたとさ。。。
原因がまさかのフィラメントが印刷中に絡まるバグというのが救えない。。。
チキンレースは命懸け（崖から落ちちゃった）ということをはっきり理解できる楽しい計画でした。皆さんは納期よりも早い時期から作り始めましょうね。私はミカン職人なのでいいですが…
結論
錬成失敗！！
というわけで、オチも中身もないので最後はクソブログコピペで締めようと思います。すみません。
みなさんいかがでしたか？キャタピラの前世は？歴史は？今の設計法は！？調べて見ました。調べて見たところ、良く分かりませんでした。皆さんの推しの足回りをコメント欄で教えてね。
おまけ
失敗した足回りの例兼制御できないという例
怠けたわけではないんです。。。純粋に完成しなかった（ごめんなさい）
音波の解析 -猫のモノマネ-
こんにちは、20-yoです
いつもはアクア研の紹介しかしていませんが、たまには毛色の異なるものを
演劇をやったことはありますか？
演劇を英語と日本語両方でやったことがある身としては、演劇には言語的に適性があるように感じてなりません
今回は、演劇の発声の練習方法：猫の声真似、に関しての音の分析の一覧を掲示します（猫の声真似入っている発生練習）
クリスマス・イブ目の前にして、カラオケオールするなんて人もいるのかな
声出しに猫の声真似をしてみてはいかがでしょう
この記事はrogy Advent Calender 2022の12/23の記事です