モデル予測制御の数理 +制約の考慮

皆様こんにちは.18のhiraです.
モデル予測制御(MPC)はシステムの数理モデルを持っておき,ある入力 \bf{u} をシステムに与えた時の出力 \bf{y} を予測し,その予測結果が目標とする理想の出力軌道である「参照軌道」に近づくよう入力を最適化する制御です.この時安全上・物理特性などに関する制約を設けることができます.
この手法の数理的基礎と制約がどうからむかを備忘録として書いておきます.
以下の数式はこちらの書籍を参考にしました.
また一部数式がブログの他の文字とかぶって見えにくくなっていますのでご了承ください.

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MATLABの非線形モデル予測制御で車の簡単自動運転チュートリアル【100行でOK!】

皆様こんにちは.18のhiraです.

自動車やドローン,ロケットや工場プラントなど様々な分野での応用が期待され,MATLABでも専用パッケージが提供されているのがモデル予測制御(MPC)です.従来は線形モデルが中心でしたが,最近開発が進む非線形のモデルを用いることでより多くのシステムに適用することができます.

今回はそんな非線形MPCを用いて,カッコよく自動車の経路追従をしてみます.

(動画)

この例のMATLABコードはこちらのgithubをご覧ください.
またMATLABによる(線形)モデル予測制御の作成とチューニング,シミュレーション,Cコード化の最初の一歩となるようなチュートリアルは,ぜひ過去の記事をご覧ください.

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[工大祭ブログリレー]ROBO-ONE機体製作進捗報告

みなさま,ごきげんよう.ACTの20-Aoです.
工大祭が無事終了ましたね!と思っているそこのあなた.まだだ,まだ終わらんよ.
私のブログ記事が一本残ってるんですねぇ.工大祭最終日ギリギリに投稿していきますよ.これがブザービートというやつでしょうか.

私が行うのは,第39回ROBO-ONE報告と,第40回ROBO-ONEで使用予定の機体の製作進捗報告です.

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[工大祭ブログリレー] CNCキーボード作ってみた(ファームウェア編)

はじめまして,21-Yoshizoeです。

この記事は工大祭ブログリレーの記事です。工大祭のロ技研のページはこちら

CNCコントローラー自作してみたのファームウェア編となります。
仕様/回路編
デザイン編
CAD編

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[工大祭ブログリレー] アクア研AWACSプロジェクト活動報告

こんにちは、20のYoです。この記事では、水に挑み続けるアクア研の中のAWACSプロジェクトの活動紹介をします。また、この記事は、工大祭ブログリレーの記事です。工大祭のロ技研のページはこちら

アクア研では流体に関することは何でもやっています。AWACSプロジェクトでは、障害物を避ける水面ロボットの開発を4人で行っています。8月28日、29日に行われた、 水中ロボットコンベンションinJAMSTEC 2021~海と日本プロジェクト~にも出場しました。

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[工大祭ブログリレー]CNCキーボード作ってみた(CAD編)

みなさま,ご機嫌麗しゅう.
深夜の公園でカップ麺をすする毎日を送っております,20-Aoです.ふしんしゃじゃないです

本日は先日より始まりました,「CNCキーボード作ってみた」シリーズCAD編でございます.
製作動機や仕様などは18-Hitomosi先輩の「仕様 / 回路編」をご参照ください.

Maquinistaの方々のような素晴らしい設計とは程遠い稚拙なものですが,どうかご容赦ください.

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【電卓演奏ロボット A-HOGE】Part1:電卓演奏と出会う。そして演奏ロボットをツイートする。

こんにちは。2018年入学の後藤(@goto_statement)です。

この記事は工大祭ブログリレーの記事です。工大祭のロ技研のページはこちら。( https://c-028.space.koudaisai.jp/ )

この記事で紹介するのは、その名も、

<<<<<  電卓演奏ロボット「A-HOGE」 >>>>>

です!

この記事は複数回にわたります。これはPart1の記事です。

Part1では、作品をざっくりと紹介し、作ろうと思ったきっかけや、Twitterに投稿するまでの経緯、そして投稿してからのことについて書きます。

次回以降、技術的なことについても説明していきますので、興味がある方はこちらもお楽しみに!(ただ公開日は未定です、すみません…)

作品映像

まずはこちらをご覧ください!

この投稿は多くの反響があり、10月29日 8:00現在、3618RT、6910いいねがついています。

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