東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
この記事はrogy Advent Calender 2020 13日目の記事です．
こんにちは、15の谷です。
昨日12月12日に開催された「第11回 ROBO-剣(アーム型)」に参加しましたので、その報告と出場ロボットの紹介をします。チーム「ロギ剣」として、3人で参加いたしました。
まず結果として、私達はこの大会で優勝することができました。
加えて、制御技術賞、近藤科学賞も受賞することができました。
初めての出場ではありましたが、私達のロボットが活躍できたこと、またその技術を評価していただけたこと、大変嬉しく思います。
応援してくださった皆様、大会に関わる運営の皆様、選手の皆様に感謝いたします。ありがとうございました。
今回の記事では大会の概要、そして「機構編」としてロボットのメカ部分について紹介させていただきます。
明日明後日は各担当者による制御、画像処理についての記事を予定しています。
この記事はロ技研秋のブログリレー5回目の記事です。
タイトルにある六分儀というのは星や太陽、月と水平線の間の角度を測定することができる装置です。星の位置が分かれば緯度が、現在の時刻と星の位置が分かれば経度が分かるので昔は航海などに使われていました。
後は三角関数を使ってビルとかの高さを計ることもできます。
詳しい使い方とかはwikipediaとか見てください。 “六分儀作ってみた” の続きを読む
皆様お久しぶりです。アクア研17の煎餅の人です。
気が付いたら年が明けてオリンピックいあーになっていましたが，今回は我々アクア研が参加してきた，水中ロボフェス2019-in北九州（2019/10/19-20）の報告をさせていただきます。
はじめましての方ははじめまして、そうでない方は2年ぶりです。
サイン(@___yvvvki)です。
これは、rogy Advent Calendar 2019 の11日目の記事です。
(遅刻しました、ごめんなさい)
今回作ったもの👇
この記事は rogy Advent Calendar 2019 の2日目の記事です。
こんにちは。ふらいです。
ちょっと変わったキーボードを作ったお話です。
実はこのキーボードは先日行われた展示会で展示してました。
こんなやつです！
特徴としては
などです。
二足歩行ロボットの格闘競技です。要するに相手を3回ぶん殴って倒すと勝ちます。重量1kg。
皆さんこんにちは、会計の優勝です
(完全に内輪ネタです。すみません。)
この記事はrogy Advent Calendar 2018 12日目の記事です。
皆さん、スマートウォッチをご存知でしょうか？
AppleWatchなどが有名だと思いますが、簡単に言うと液晶のついてる時計です。
(スマホから通知を飛ばしたりなど、主にスマホの補助的な役割を担っています)
私は半年前からASUSのZenWatch2というスマートウォッチを使っており、日々重宝しています。
液晶がついているからこその利点としてWatchFace(壁紙)が豊富で、いろいろなアプリが多くの種類のWatchFace(壁紙)を出しています。
ただ、一つ問題点があるとすると、自分の100%好みの壁紙が世の中に存在するわけではないので多少妥協しなければならないことです。
「ないものは作る～ロボット技術研究会～」
ということで、自分好みのWearFaceをつくってみました。
まず、スマートウォッチの端末情報から。
端末名：ASUSZenWatch2 434B
AndroidWear：2.17.0.217437364
AndroidOS：7.1.1
Androidの開発には大きく2つの選択肢(Eclipse・AndroidStudio)がありますが、今回はAndroidStudioを使いました。
> adb forward tcp:4444 localabstruct:/adb-hub > adb connect 127.0.0.1:4444 (切断する際) > adb disconnect 127.0.0.1:4444 > adb kill-server
(ホスト：接続済み ターゲット：接続済み となってることを確認する)
参考サイト：Bluetooth経由でデバッグする
さてやっと本題に入ります
環境構築に意外と戸惑ってしまったので忘れてしまいそうですが、当初の目的は自分の好みの画像でWatchFaceをつくることでした
mBackgroundBitmap = BitmapFactory.decodeResource(getResources(), R.drawable.bg);
の “bg” の 部分を画像ファイルの名前に書き換えればOK
今回はAndroidWearのWatchFaceの壁紙を自分好みのものに変えて、世界に一つだけの時計をつくりました
ほかにも針の形状を変えてみたり、画面をタップした時に処理をしたりなど、たくさんのことができるようになっています
是非皆さんも試してみてください！！！
こんにちは
学生ロボコン2018でリーダーを務めていました、谷です。
結果報告記事をMaquinistaブログに書こうと思っていたのですが、
ブログメンテナンスがなかなか終わらずタイミングを逃していました。
ABUも終わり丁度いいタイミングだと思ったのでロ技研ブログの方でご報告致します。
Maquinistaブログの方にもメンテが終わり次第記事を移植します。
さて学生ロボコン2018ですが、試合結果は決勝トーナメント第一試合で敗れ
ベスト8という結果でした。
以下簡単に各試合についてご説明いたします。
＜予選リーグ第一試合 vs 東京農工大学＞
初戦で若干の不安もありましたが、練習通り動作をさせることができ24秒でのRongBay達成で勝利することができました。1戦目にしてロボットの理想の動作行うことができて一安心でした。
＜予選リーグ第二試合 vs 岐阜大学＞
この試合では人為的なミスと高速化の試みによる不具合のため、第一試合同様のパフォーマンスをすることができませんでした。その中でも最大限できることを行い点数を稼ぎ、62対33で勝利することができました。試合中は岐阜大学さんも順調に得点を重ねていて焦りましたが、無事決勝トーナメントに進むことができて良かったです。
＜決勝トーナメント準々決勝 vs 九州大学＞
この試合では初戦同様、多少遅くとも確実にRongBayを達成しようという気持ちで臨みました。しかしゴールデンシャトルコックの一投目は僅かに外れ、その間に九州大学さんにRongBayを達成されて敗退しました。放送で相手のシャトルコックの軌道を見ましたが、かなり惜しいところで負けてしまっていたようです。
今回はベスト8という結果に終わってしまい、
二連覇を目標としていた私達にとっては不本意な結果となってしまいました。
今年は機体の完成度も高いと思っていたので尚更悔しかったです。
今回無事に大会を終了し、ベスト8という結果を残せたのはこれまで応援してくださった多くの方々のおかげだと思っております。
本当にありがとうございました。
私はこれで引退となってしまいますが、チームとしては更に技術を高め学生ロボコンでの優勝、そしてABUロボコンでの優勝を目指して活動していきます。
今後ともご応援の程、よろしくお願いいたします。
今回の大会の結果は学校の記事にもして頂きました。
是非こちらもご覧ください。
https://www.titech.ac.jp/news/2018/042011.html
さて話は少し変わりますが、私は個人的にベトナムで開催されたABUロボコンの観戦に行ってきたので少しだけレポートします。
大会当日、開始の1時間ほど前に会場につきました。
入口は綺麗に装飾されており、お馴染みの企業ブースもありました。
席は東京大学さんの応援席に入れていただき、共に日本チームの応援をしました。
会場内にはステージが設置されており、大きなディスプレイに様々な情報が出ています。また現地の応援団がステージの両サイドにいて、各フィールドの応援をしていました。国際大会で応援量の差を極力出さない良い工夫ですね。
試合中は観戦に熱中していてあまり写真は撮りませんでしたが、
やはり現地で見るとロボットの細かい様子や会場の雰囲気も楽しむことができました。
途中にはベトナムらしいショーもあり賑やかな様子でした。
最後に、優勝したベトナムチーム、
そしてベスト4とABUロボコン大賞を受賞した東京大学RoboTechさん、
おめでとうございます！
熱い試合をありがとうございました！
最後にはお馴染みのルール発表もあり、2019大会の始まりを感じました。
ルールに関して特にコメントはしませんが、
Maquinistaは次の大会でも優勝を目指して頑張ります！
今後ともよろしくお願いいたします。
あの、
鈴木です。修士2年です(Twitterは、やっておりません)。
最近、同期の仲鉢と2人で知能ロボットコンテスト2018にロ技研の「szk^2技研」名義で参加したため、その報告を、します。
毎年6月ごろに仙台で開催されるロボコン。小学生から社会人まで参加してます。君も参加しよう。
完全自動のロボットが、ボールを集めて得点を競います。
液タブが手元にあったのでどんなルールか雰囲気が分かりそうな図を描きました。どうか察してください。
去年の動画を見ると雰囲気が分かるかも！
2008年にはロ技研出場の『丘の上のドラゴン』(http://www.inrof.org/2008/irc/score/rinfo/robot078.html)がデザイン賞を、
また、2017年にはロ技研OBの方の製作した『えあ太郎』(http://www.inrof.org/2017/irc/score/rinfo/robot109.html)が真田賞を受賞しています！
君も参加しよう。
らいんとれーす？とか、DCもーたー？とか？ちょっと、うーん？よくわからなかったけど、とりあえずやってみました！いえーい。
その名も、タイヤ絶対撲滅太郎先輩です。
コンセプトは「最速満点」です。なんかそんなに早くボール集めてもあんまり良い事無いらしいですけど、その辺の大人の事情は鈴木にはよくわからなかったので、コンセプトは「最速満点」です。うん(｀・ω・´)ｶﾞﾝﾊﾞﾙ！
芸術的なまでに初期制限ギリギリに収納された状態からエアーの力でマイクロファクトリーを展開、ボールを2つの位置に設置されたダクテッドファン(はいぱ～扇風機的なやつ)でかき集めゴールに叩き込みます。
↑最大展開でこんな感じ。
↑レールの上を転がるボールはこいつらが色で分けてます。と言っても今回参加するロボコンの名前でもあるはずの『知能』の息吹は微塵も感じられず、青い物を見つけたら何も考えずに全力で叩き落しに行くその姿は、さながら飢えたピラニアのようでとても恐ろしかったです。
一次予選を75チーム中5位通過。競技時間53秒(制限時間300秒)。上位11位以内につき二次予選進出。
二次予選を18チーム中4位通過。競技時間51秒(制限時間300秒)。上位8位以内につき決勝進出。
決勝戦は、8チーム中5位。競技時間67秒(制限時間600秒)。審査員点は決勝のチームの中でも最高得点でした！特にパフォーマンス点19/20、スピード点10/10を頂きました！！！！！！！！
また、真田賞・チャレンジ技術賞をW受賞しました！！
知能も無ければロボットかも怪しいような騒音発生源を会場から締め出す事なく快く審査してくださった審査員の皆さん、本当に、本当にありがとうございました！！！！！！！！！！
真田賞では『回路的な部分を流石にもっと頑張ってほしい』との理由からオシロスコープを、
チャレンジ技術賞では『知能的な部分を流石にもっと頑張ってほしい』との理由からNVIDIA Jetson TX2を、副賞として頂きました！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
タイヤ絶対撲滅太郎先輩製作委員会は、
仲鉢：機械全体設計(初期制限に収めるのとかめっちゃヤバい)・加工
ぼく(鈴木) ：機械のごく一部(分別ユニット)の設計・加工・回路設計・制御
という構成だったので、ぼくは耳が痛くて途中から聴覚を失っていました。
Jetsonは学生ロボコン時代に鈴木は一生お世話になっていたので、副賞として頂けて本当に嬉しいです！！！！！！！！！！！！！！また、いち回路作ったりするがち屋さんとしてもオシロ使い倒します！！！！！！！！！！！！！
最後に、チャレンジ技術賞の受賞の際、
『我々、知能ロボットコンテストにはこんなロボットが出てくるだろうなぁみたいな大体の予想があったんですね。そういった中、ちょっと予想していなかったパターンで来たということは、もうそれは、我々審査員の準備不足というところがありまして、ただただ敗北しました。』
と、お言葉を頂きました。これは我々ロボコニストにとっての夢であり、最大の誉れであります。この言葉、一生の宝物にします！！！！！
現場からは以上です。どうかご安全に。
皆さま初めまして.
アクア研所属の無職のspanaです.
普段は流体計算とかをやっているのですが
今回は何をトチ狂ったのかadvent calenderの5日目の投稿用のネタとして3Dプリンターのみでハーモニックドライブっぽい何かを作りました.動画は張り付けがよくわからなかったのでtwitterに貼りました.申し訳ありません.
減速比は83/3しかないのであまりハーモニックドライブっぽくは見えないですが…
経緯
部室にいたらAdCをかけと言われたのですが,ネタがなかったため24時間で作りました.
このスピードは3Dプリンターならではですね.
あと加工はしたくなかったので,全く加工せずに作り終わるようにしました.さすが3Dプ(ry
ハーモニックドライブ is 何？
皆さんご存じの通り質量の割に高い減速比が得られたり,静かだったりするのでロボット屋さんに人気の減速機ですね.
詳細な説明は開発元のハーモニックドライブシステムズさんが公開されているここを見るのが早いと思うので見てください.
要は重要な要素は下記の三つです.この三つがちゃんと設計,製造できたらとりあえず動きます.
作ってみた
ウェーブジェネレータは本来楕円上のカムの外周に薄肉のボールベアリングをはめ込むのですが,それを再現すると部品点数が多くなるのでこのような構造にしました.
両端にベアリングをはめ,そのベアリングでフレクスプラインを変形させます.
寝不足で頭が働いていなかったためボールベアリングも3Dプリンターで作りました.とはいってもステーターとリテナーのみ出力して既製品の鉄球を組み合わせただけですがフレクスプラインは変形する必要があるので気を使う部品です.
3Dプリンターで一般的に使われる素材であるPLA,ABS,PETなどだと摩耗や繰り返し変形や剛性を考慮しなければならず面倒くさいので最近購入した軟性フィラメントであるTPUを使用しました.
TPUは独特な設計が可能となるので持っていて損はないですよ.
サーキュラスプラインはただの剛体歯車なので当然どうとでもなるので割愛します.
作製したものを組み合わせたものがこちらです.
微妙にフレクススプラインが楕円形に変形しているのが分かると思います.
回してみよう
組みあがったのでモーターとくっつけて回してみたのがページトップの動画です.
今回モーターを選定する時間もあまりなかったので適当に転がっていたモーターを使いました.
まあこのくらいのモーターはどこのご家庭の床にもころがっていますよね案の定ベアリングのガタがひどく異音を立てていましたそれと歯のかみ合いが悪く摩擦が大きかったですね.
まあ調整せずにすべての部品一発刷りなので,調整したら普通に回るようになると思います.
最後に
いかがでしたか.今回使用した部品はすべてflashforge様のadventurer3で出力しました.
最高の3Dプリンターとは言いませんが,15万円以下の3Dプリンターでは一番良いと思います.
公式様から7万円弱で購入できますので是非クリスマスプレゼントとして購入されてみてはいかがでしょうか？
（なおTPUは純正のフィラメントではありません.TPUを使用して不具合が万が一生じたとしても当方は一切関知しませんのでご了承ください）